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公开(公告)号：CN114859929A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210544455.4
申请日：2022-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下基于改进DWA算法的AGV路径规划方法，属于AGV路径规划技术领域；本发明首先通过获取AGV周围的局部地图信息设计局部DWA算法，对局部地图内的动态障碍物进行分类，评估动态障碍物速度，提升AGV对动态障碍物的避障判断能力，降低AGV偏离最短路径的程度；其次针对DWA算法移动到路径点需要调整方向的问题，通过优化DWA评价函数，缩短AGV在路径点的调整时间，并且通过改进的DWA算法对AGV全局路径的拐点进行优化，提高AGV运输效率；最后进行仿真验证，仿真结果表明本文提出的改进DWA算法在动态情况复杂的环境下，能够保证AGV实时避障，同时缩短了AGV的运输时间，提升了运输效率。
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公开(公告)号：CN111275328A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010061793.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种基于综合灰关联序模型的RNGRU位标器零部件选配方法，该方法包括以下步骤：Ⅰ、综合灰关联序模型构建；Ⅱ、基于综合灰关联序模型对位标器装配参数进行关联分析，找出的陀螺转子与调漂螺钉选配的关键装配参数；Ⅲ、构建RNGRU选配预测模型，以关键装配参数作为RNGRU的输入，调漂螺钉的质量作为输出，进行调漂螺钉质量回归预测，完成陀螺转子与调漂螺钉的选配。本发明所公开的方法，实现陀螺转子与调漂螺钉的精准选配，提高了位标器零部件装配成功率，可减少无效装配，避免反复装拆调整，有效提高装配效率与降低装配成本。
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公开(公告)号：CN107623178A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710814813.8
申请日：2017-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了具有离散单极单元的八木天线，属于印刷天线领域。具有离散单极单元的八木天线由10个单极子作为引向器，一个单极子作为反射器，一个有源单极折合振子。每个单极子均具有独立的地板，有源单极折合振子采用同轴线进行馈电。本发明的八木天线具有在2.400-2.483GHz的频率范围内的反射系数低于-10dB和增益超过了10dBi的特性。该天线可以用于干扰无人机的设备中。
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公开(公告)号：CN105364298B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510898892.6
申请日：2015-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种回填式搅拌摩擦点焊装置，涉及搅拌摩擦焊接技术领域，夹套固定在外壳体下端部，袖套套设于夹套内，搅拌针套设于袖套内，设有中空轴电机，中空轴电机内设有中空的袖套轴，袖套轴内设有搅拌针轴，袖套轴与袖套相连，搅拌针轴与搅拌针相连；袖套轴上方设有螺杆为中空螺杆的第一滚珠丝杠，搅拌针轴穿设于第一滚珠丝杠的螺杆内，第一滚珠丝杠的螺杆下端设有第一轴承架，袖套轴上端部安装在第一轴承架上；搅拌针轴上方设有第二滚珠丝杠，第二滚珠丝杠的螺杆下端设有第二轴承架，搅拌针轴上端部安装在第二轴承架上；第一动力源和第二动力源分别与两个丝杠的螺母相连。具有结构简单、系统稳定性高，焊接精度高、效果好，使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN103791827B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410064371.6
申请日：2014-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明涉及一种截面内力测量传感器及标定方法，其包括底板、顶板，所述底板、顶板面积大小相等，上下彼此相对；所述顶板和底板之间设有四根竖向测力杆和四根斜向测力杆，所述各测力杆的两端设有内螺纹，分别通过螺栓直接连接在所述顶板和底板之间；所述各测力杆上粘贴有若干单轴应变片；通过记录所测试截面处各测力杆上的应变片的应变输出值，根据标定的校核矩阵，即可得到所测试截面上的各内力分量。本发明结构简单合理，通过检测测力杆上的应变，测定测试截面的内力，安装可靠、稳定，成本低，能满足土木工程结构任意截面内力测试需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103776578A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410057795.X
申请日：2014-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种截面内力测量传感器及标定方法，其包括底板、顶板，所述底板、顶板面积大小相等，上下彼此相对；所述顶板和底板之间设有四根竖向测力杆和四根斜向测力杆，所述各测力杆的两端设有内螺纹，分别通过螺栓直接连接在所述顶板和底板之间；所述各测力杆上粘贴有若干单轴应变片；通过记录所测试截面处各测力杆上的应变片的应变输出值，根据标定的校核矩阵，即可得到所测试截面上的各内力分量。本发明结构简单合理，通过检测测力杆上的应变，测定测试截面的内力，安装可靠、稳定，成本低，能满足土木工程结构任意截面内力测试需要。
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公开(公告)号：CN103439105A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310423615.0
申请日：2013-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种空间轴向随动加载装置，其包括有反力支架、竖向加载器、结构构件、反力压板、球铰、支墩，所述反力压板底端面为凹球面；所述球铰由上部连接体、下部连接体、中间钢球组成，上部连接体的顶端面为与反力压板凹球面对应的球面，上部连接体的下端面和下部连接体的上端面分别设有凹槽，中间钢球安装在两个凹槽之间，球铰的上部连接体和下部连接体通过中间钢球连接实现相互转动，下部连接体固定安装在支墩上；所述支墩下部与竖向加载器固定连接，竖向加载器与置于地面上的结构构件顶端固定连接。本发明结构合理，成本低，安装可靠、稳定，使用方便，能实现结构构件在多维水平荷载作用下的空间轴向随动加载。
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公开(公告)号：CN103252673A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310196844.3
申请日：2013-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种卧式混联型6轴数控铣床，涉及大型复杂曲面工件的加工工具，设有底座，底座上依次经导轨安装Y向滑动平台、Z向滑动平台、X向滑动平台，在底座上设有Y向驱动电机，该电机与Y向驱动丝杠相连接，驱动Y向滑动平台沿Y方向运动；Y向滑动平台上设有Z向驱动电机，该电机与Z向驱动丝杠连接，驱动Z向滑动平台沿Z方向运动；Z向滑动平台上设有X向驱动电机，该电机与X向驱动丝杠连接，驱动X向滑动平台沿X方向运动，X向滑动平台上设有3自由度RPS并联机构，并联机构的执行端安装加工刀具。本发明具有工作空间大，刚度性能好，成本低廉，加工精度高的优点，可以实现沿Y方向的大行程加工。
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公开(公告)号：CN102394020B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110266352.8
申请日：2011-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G09B23/10
Abstract: 本发明涉及一种积木式平面结构力学性能万能实验台架，包括有底座、立柱、盖板、若干个横梁、各种支座、试验杆件及其连接件，所述底座上设有上开口水平滑槽，实现任意位置安装第一固定支座和滑动支座；所述立柱外侧设有竖向滑槽，通过L型连接板与横梁相连，实现横梁上下自由升降；所述若干个横梁平行安装在两根立柱的两侧，横梁上设置若干侧向水平滑槽，实现任意位置安装有第二固定支座、滑动铰支座、限位支座和加载装置底板；所述试验杆件通过连接件可任意组装，并根据实验要求安装在相应的支座之间。本发明结构合理，组合简便，安装可靠、稳定，成本低，可以方便实现试验模型积木式可靠组装，能满足结构力学教学内容需要。
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公开(公告)号：CN101142921A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710072761.8
申请日：2007-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 沸石载纳米氧化锌的无机抑硫酸盐还原菌粉剂及其制备方法，它涉及抑菌剂及其制备方法。它解决了现有有机抗菌剂的安全性差，还存在耐热性差、易分解和使用寿命短的问题。本发明按质量百分比由沸石为50～99.99％、纳米氧化锌固体为0.01～50％制成。制备方法为：一、制备纳米氧化锌；二、混合，搅拌；三、抽滤，清洗，烘干；四、研磨，煅烧，研磨；即得到沸石载氧化锌的无机抑硫酸盐还原菌粉剂。本发明采用纳米或亚微米的沸石，用固相合成法，不仅有效的提高了载纳米氧化锌的量，而且提高了抑菌剂的杀菌效果。
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