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公开(公告)号：CN112998864B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110424875.4
申请日：2021-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于下肢骨折复位手术的并联机器人系统，属于骨折复位技术领域。用于下肢骨折复位手术的并联机器人系统包括环形台、偏置式铰链体和伸缩杆，环形台用于固定下肢，偏置式铰链体包括第一铰体、第二铰体和连接块，第一铰体的一端与连接块的一端通过第一转轴转动连接，第一铰体的另一端适于与环形台可拆卸连接，第二铰体的一端与连接块的另一端通过第二转轴转动连接，其中，第一转轴与第二转轴垂直，伸缩杆的两端均适于通过偏置式铰链体与环形台铰接，其中，伸缩杆适于与第二铰体的另一端可拆卸连接。提高了骨折复位手术的成功率。
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公开(公告)号：CN106344162B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201611034687.6
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人，它涉及一种微创手术机器人，具体涉及一种脊柱微创手术机器人。本发明为了解决现有脊柱微创手术机器人操控精度要求较高的问题。本发明包括底座、主机械臂、滑台、支架、水平直线移动机构、竖直直线移动机构、活动关节组件和置针机构，主机械臂的中部通过所述水平直线移动机构安装在所述支架的上端，所述支架安装在底座上，所述竖直直线移动机构安装在所述支架的一侧，且主机械臂的下端与所述竖直直线移动机构连接，滑台通过所述活动关节组件安装在主机械臂的上端，置针机构安装在所述活动关节组件上。本发明属于医疗机械领域。
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公开(公告)号：CN106551723A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611034654.1
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/92
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端置针机构，它涉及医疗器械领域。本发明为解决现有的脊柱手术机器人只实现了导向功能，克氏针的植入还需要医生手动完成的问题。一种脊柱微创手术机器人末端置针机构包括外壳体、动力机构、传动机构、夹持机构和V块快换接头，动力机构、传动机构和夹持机构均设置在外壳体的内部，夹持机构的末端延伸到外壳体的外侧，克氏针固定在夹持机构的末端，夹持机构通过传动机构与动力机构连接，夹持机构以轴线为回转中心与外壳体转动连接，V块快换接头固接在外壳体的外侧，V块快换接头与机器人连接。本发明用于脊柱手术机器人。
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公开(公告)号：CN106377318A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611034651.8
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/564
Abstract: 脊柱微创手术机器人实现空间运动串联的三自由度机构，本发明涉及空间运动串联的三自由度机构，本发明为了解决现有技术脊柱微创手术中机器人需要一次精确定位几个脊柱截段的位置和姿态，对机器人工作空间有较大要求的问题，它包括机械臂基座、进给旋转关节和俯仰关节，进给旋转关节插装在机械臂基座上，俯仰关节安装在进给旋转关节的输出端上。本发明属于医疗机器人领域。
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