公开(公告)号：CN111417251A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN202010264982.0

申请日：2020-04-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈晚 ,  郝焕锋 ,  蒋洪平 ,  刘剑利 ,  张健 ,  张韬 ,  陈启明 ,  韩正男 ,  姚庆欢 ,  李忠宇 ,  李振宇 ,  窦彦昕

IPC: H05H7/18 ,  H05H13/00

Abstract: 本发明提供了一种高温超导无磁扼多离子变能量回旋加速器高频腔体，包括半圆形外壳、半圆形加速电极Dee盒、粗调结构、细调结构和馈电结构，加速电极Dee盒设置在半圆形外壳内部，且电极Dee板的外周与半圆形外壳之间有间隙，粗调结构和细调结构分别位于半圆形外壳的两侧，粗调结构包括调谐杆，粗调圆筒和粗调短路片，细调结构包括细调圆筒和细调短路片，馈电结构为高频腔体传输高频能量，加速电极Dee盒提供离子加速电压，半圆形腔体外壳与电极的间隙提供离子加速高频电场，移动相应的短路片来调节高频腔体电磁场工作频率。本发明既可满足多离子变能量工作模式对频率调谐范围的要求，又可解决腔体频率调谐结构与磁铁线圈之间的干涉问题。

公开(公告)号：CN103878770B

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201410138351.9

申请日：2014-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王滨 ,  李振宇 ,  刘宏 ,  赵京东 ,  李志奇 ,  王志超

IPC: B25J9/16

Abstract: 基于速度估计的空间机器人视觉时延误差补偿方法，解决了漂浮基座下空间机器人视觉测量时延误差的补偿问题。包括确定系统的视觉时延，建立带时延的视觉测量数据与物理真实相对位姿间的数学关系；根据带时延的视觉测量数据和机械臂的关节指令，估计当前的空间机器人末端速度；设计误差控制器，减小空间机器人末端速度的估计误差；根据校正后空间机器人末端速度估值，对当前带有时延的视觉测量数据进行补偿，得到经过补偿的视觉测量数据。本发明利用历史测量数据融合关节角速度指令估计当前空间机器人末端速度，设计估计误差控制器以减小速度估计的误差；实现漂浮基座下空间机器人精确的视觉时延补偿，有利于实现空间机器人高精度地完成精细操作任务。

公开(公告)号：CN104393810A

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201410538283.5

申请日：2014-10-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王立国 ,  张淋 ,  张希月 ,  徐殿国 ,  蒋清月 ,  张海聪 ,  李振宇 ,  李雪云 ,  于健雄

IPC: H02P21/14 ,  H02P27/04

Abstract: 一种基于LabVIEW的潜油电机智能配电方法，属于潜油电机配电领域。为了解决现有配电方法中不能够及时地可靠地对潜油电机实现调整和保护的问题。本发明是基于上位机和数据采集卡实现的，上位机采用LabVIEW实现的，它包括：建立与数据采集卡实时通讯的步骤；输入采样信号并存储的步骤；根据采样信号，运行状态子VI对电机运行状态进行监控，将监控到的温度发送给控制信号子VI的步骤；当控制信号子VI判断出监控的温度超出设定的阈值范围，获得此时潜油电机负载对应的频率，并根据所述频率，向数据采集卡发送相应的电压控制信号及最佳压频比的步骤；实时显示监控的温度并存储的步骤。它用于潜油电机配电。