公开(公告)号：CN119057774A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411171896.X

申请日：2024-08-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张立宪 ,  肖广洲 ,  丁一航 ,  董逸飞 ,  朱益民 ,  林泽峰 ,  刘阳光 ,  王越

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明提供了一种基于动态候选池引导和碰撞节点启发的机械臂快速路径规划方法及系统，属于机械臂路径规划领域。为了解决现有机械臂路径规划算法因概率性目标偏执扩展方式造成的随机树多次重复扩展失败和路径规划时间成本高的问题。本发明在现有RRTs算法的基础上，提出了一种基于动态候选池引导和碰撞节点启发的机械臂快速路径规划方法，引导最邻近节点的最佳选择和调节碰撞节点的扩展方向，提高机械臂路径规划效率和缩短路径规划时间成本，实现随机树朝向目标节点方向快速扩展生成无碰撞节点，进而大大提高机械臂路径规划效率和降低路径规划的时间成本。

公开(公告)号：CN116352683A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310326977.1

申请日：2023-03-30

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 林泽峰 ,  朱益民 ,  董逸飞 ,  王彦斌 ,  蔡博 ,  翁睿 ,  张立宪

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种摆式球形机器人，属于机器人领域。解决现有摆锤质心偏移型球形机器人无法定速运动且左右方向上摆锤位置变化速度慢，控制不准确的问题。它包括球壳、传动机构、行走驱动机构、连接座机构、电路盒、转速采集组件、丝杆螺母块、直滑推拉电位器、丝杆驱动机构、配重块和丝杆，球壳包括上球壳和下球壳，行走驱动机构内的摆锤齿轮与传动机构内的中轴传动齿轮相啮合，丝杆驱动机构与丝杆相连，丝杆螺母块与丝杆螺纹连接，丝杆螺母块的下端面中间位置与滑推拉电位器的滑柄相连，滑推拉电位器设置在连接座机构的上端面后侧中间位置，行走驱动机构、转速采集组件和直滑推拉电位器均与电路盒电性连接。它主要用于移动探测。

公开(公告)号：CN112859605B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202110038074.4

申请日：2021-01-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张立宪 ,  蔡博 ,  徐恺鑫 ,  杨嘉楠 ,  朱益民

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种兼具控制量防抖及干扰抑制性能的切换系统控制方法，涉及切换系统控制技术领域，为了解决现有的切换系统中控制信号的大幅度跳变将对被控对象的执行机构造成损伤等问题。技术要点：建立离散时间切换线性系统模型；建立分段控制器结构；具有H∞性能保证的切换线性系统防抖控制问题的建立；提出具有防抖持续驻留时间切换信号的离散时间切换系统大范围一致渐近稳定性条件；针对持续驻留时间条件下的离散时间切换线性系统进行具有稳定性保证的防抖控制器求解；提出具有防抖持续驻留时间切换信号的离散时间切换系统大范围一致渐近稳定性及l2增益条件；进行具有H∞性能保证的防抖控制器求解。基于本发明方法设计的防抖控制器具有干扰抑制性能。

公开(公告)号：CN219748056U

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202320826211.5

申请日：2023-04-13

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 王彦斌 ,  韩一宁 ,  林泽峰 ,  李昊伟 ,  朱益民 ,  翁睿 ,  蔡博

IPC: B25J19/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型涉及纹理识别设备技术领域，具体涉及一种纹理识别装置、移动机器人；该纹理识别装置，包括：壳体，壳体内设有驱动结构；舵机，设于壳体内，且在舵机上设有连接臂；底座，设有连接臂上，底座的一端设有检测元件；柔性触须结构，设于底座的另一端，柔性触须结构用于接触待检测件。柔性触须结构通过壳体使得触须尖端在物体表面摩擦产生振动带动触须尾端永磁体的振动，再通过底座内部设置的检测元件将磁场变化量转化为电压变化量，计算出物体表面粗糙程度，而后通过先验知识获得物体表面纹理。该纹理识别装置能够通过串行方式输出信息，结构精简，精确度高，开发难度低，可移植性好。

公开(公告)号：CN219668366U

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202320782089.6

申请日：2023-04-10

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 李昊伟 ,  董逸飞 ,  朱益民 ,  林泽峰 ,  凌征榕 ,  翁睿 ,  张立宪

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种球形机器人，包括：球壳；连接结构，设于所述球壳内，且在所述连接结构内设有弹跳结构；支撑柱，设于所述连接结构内，所述支撑柱的中部设有驱动结构，所述支撑柱远离所述弹跳结构的一端设有缓冲结构；动量轮，具有两个，所述动量轮上设有电源结构，所述动量轮设于所述驱动结构上，且所述电源结构与所述驱动结构连接；全向移动轮，具有多个，间隔设于所述连接结构上。该球形机器人的结构简单，且全封闭结构，有良好的抗冲击性和环境适应性，具备在崎岖复杂环境中滚动探索、跳跃越障的能力，可提升任务探索的空间及任务执行的效率。