公开(公告)号：CN116015149A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202310019400.6

申请日：2023-01-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王明义 ,  康凯 ,  张成明 ,  刘迎珍 ,  李立毅

IPC: H02P23/00 ,  H02P25/06

Abstract: 一种直线电机非线性库伦摩擦力补偿方法，属于直线电机摩擦力补偿领域。本发明针对直线电机在速度过零阶段库伦摩擦力方向的变化造成的位置误差峰值过大的问题。包括：建立自学习前馈补偿器采样获得直线电机每个运动周期中，速度正向过零点位置误差峰值emax(j)与速度反向过零点位置误差峰值emin(j)，在emax(j)超出正向过零点位置峰值参考值er或emin(j)超出反向过零点位置峰值参考值‑er时，根据er‑emax(j)或‑er‑emin(j)的结果，采用相应的反馈控制器控制输出用于库伦摩擦力补偿的补偿方波限幅值作为前馈补偿，前馈至电流指令以完成非线性库伦摩擦力的补偿。本发明用于直线电机运动过程中非线性库伦摩擦力的补偿。

公开(公告)号：CN114142709B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202111462808.8

申请日：2021-12-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙钦伟 ,  王明义 ,  李俊驰 ,  康凯 ,  李立毅

IPC: H02K41/03 ,  H02P6/00

Abstract: 独立绕组永磁同步直线电机拓扑结构及其驱动方法，属于直线电机技术领域，为了解决现有的电机系统的能量损耗过高的问题。本发明的定子由多个相同的无齿槽模块单元等间距排列构成；每个无齿槽模块单元包括定子铁轭和绕组；绕组通过非金属材料安装支架固定在定子铁轭的正上方；动子包括动子铁轭和永磁体；永磁体设置在动子铁轭的正下方，并且位于绕组的正上方。有益效果为模块化直线电机的优势是其柔性好，根据具体的安装情况调整电机的结构，定子是由模块化的单元构成的，具有可扩展性强的特点；电机系统的能量损耗低。

公开(公告)号：CN114759859A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210542554.9

申请日：2022-05-18

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海微电子装备(集团)股份有限公司

Inventor： 王明义 ,  康凯 ,  孙钦伟 ,  李立毅 ,  王鑫鑫

IPC: H02P25/06 ,  H02P23/14

Abstract: 一种分段直线电机推力波动拟合方法，属于电机推力补偿技术领域。本发明针对分段直线电机推力波动谐波分量复杂，现有推力波动拟合方式不适用的问题。包括：获取分段直线电机在全行程范围内的推力波动波形；对所述推力波动波形进行傅里叶变换，将傅里叶变换后的频谱图依据动子相对定子分段对应位置的谐波特征区分为段内区域和段间区域；按段内区域和段间区域分别进行推力波动拟合，获得体现推力波动与位置函数关系的段内区域推力波动拟合结果表达式和段间区域推力波动拟合结果表达式。本发明降低了需要考虑的谐波次数，简化了推力波动的前馈补偿计算。

公开(公告)号：CN114726259A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210542179.8

申请日：2022-05-18

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海微电子装备(集团)股份有限公司

Inventor： 王明义 ,  康凯 ,  孙钦伟 ,  李立毅 ,  王鑫鑫

IPC: H02P6/00

Abstract: 一种多动子独立绕组永磁同步直线电机绕组切换方法，属于直线电机技术领域。本发明针对现有绕组切换中以三相绕组作为一个单元进行切换，通电损耗大的问题。包括：在电机运行过程中，采用全数字驱动控制器对所有位置传感器采集的位置信号根据所述空间绝对对应位置进行判断，确定当前动子与定子的耦合位置；然后通过全数字驱动控制器控制相应的功率开关单元接通，使每个动子当前耦合的定子初级独立绕组单元，及沿运动方向即将耦合的一个定子初级独立绕组单元通电；同时在动子继续运动过程中，使沿运动方向即将脱离耦合的一个定子初级独立绕组单元断电。本发明可使系统的能量损耗最小。

公开(公告)号：CN114142709A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111462808.8

申请日：2021-12-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙钦伟 ,  王明义 ,  李俊驰 ,  康凯 ,  李立毅

IPC: H02K41/03 ,  H02P6/00

Abstract: 独立绕组永磁同步直线电机拓扑结构及其驱动方法，属于直线电机技术领域，为了解决现有的电机系统的能量损耗过高的问题。本发明的定子由多个相同的无齿槽模块单元等间距排列构成；每个无齿槽模块单元包括定子铁轭和绕组；绕组通过非金属材料安装支架固定在定子铁轭的正上方；动子包括动子铁轭和永磁体；永磁体设置在动子铁轭的正下方，并且位于绕组的正上方。有益效果为模块化直线电机的优势是其柔性好，根据具体的安装情况调整电机的结构，定子是由模块化的单元构成的，具有可扩展性强的特点；电机系统的能量损耗低。

公开(公告)号：CN112532137A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011506790.2

申请日：2020-12-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王明义 ,  康凯 ,  张成明 ,  曹继伟 ,  刘家曦 ,  李立毅

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/13 ,  H02P21/24 ,  H02P27/08 ,  H02M7/5387

Abstract: 本发明提供了一种精确的逆变器非线性效应在线补偿方法，属于电机驱动控制技术领域。本发明首先需要辨识出设计逆变器非线性观测器的参数，即dq轴电感，所使用的dq轴电感辨识方法充分考虑了经典七段式SVPWM调制方法的缺陷，重新安排了零矢量的位置，同时可以不用考虑逆变器非线性的影响，利用辨识得到的dq轴电感设计基于超螺旋算法的磁链滑模观测器，将观测得到的逆变器非线性电压补偿至αβ轴电压参考指令。本发明针对相电流较小时，逆变器的非线性模型不明确，补偿不够精确的情况，提出了一种在线精确补偿逆变器非线性的方法，可以避免切换开关管带来的死区误差；实现逆变器非线性的精确补偿。