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公开(公告)号：CN118296479A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410471607.1
申请日：2024-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/2411 , G06F18/214 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及导弹拦截领域，一种基于协方差自适应模型的拦截弹道导弹多目标决策算法，通过基于给定的进攻弹道和预测命中点以及威胁度评估指标集，并基于获取到的数据进行弹道导弹目标威胁度值计算并排序，基于有约束条件的决策变量分配和协方差自适应采样策略，确定不同目标对应拦截弹发射方位角、最大负攻角以及发射阵地等参数，可以有效的在多目标导弹拦截中具有极高的拦截效率和精准度。
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公开(公告)号：CN108427289B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810393045.8
申请日：2018-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于非线性函数的高超声速飞行器跟踪控制方法，本发明涉及基于非线性函数的高超声速飞行器跟踪控制方法。本发明为了解决现有飞行器的控制模型复杂及鲁棒性差的问题。本发明包括：步骤一：将高超声速飞行器模型通过状态反馈控制器进行转化，得到转化后的高超声速飞行器模型；步骤二：根据步骤一得到的转化后的高超声速飞行器模型，设计自适应非线性鲁棒控制器u0。本发明给出了在输入输出线性化模型基础上，通过引入辅助误差变量，将其转为一般多变量二阶系统。针对系统干扰存在未知上界，通过引入了一个新的连续可微的非线性饱和函数，并结合自适应理论，设计了非线性鲁棒控制器。本发明用于飞行器领域。
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公开(公告)号：CN108829139B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201810825973.7
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 为了解决现有无人机海上着陆时可能会损坏机体部件的问题，本发明提供一种能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性的无人机海上着陆的船载控制方法。本发明根据采集的无人机图像信息、捕捉装置与无人机的距离信息和船舶的摇晃参数信息，自动对无人机的轨迹进行修正，同时还引入半自动着陆模式，通过对监视器中的图像的监控，通过第一系数调节旋钮和第二系数调节旋钮的输入，对无人机的轨迹进行修正，保障高精度地引导无人机飞向捕捉装置，即，实现自动或半自动的模式进行着陆控制，在当着陆失败时，可以进行二次着陆，能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性。
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公开(公告)号：CN111505424A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010374571.7
申请日：2020-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度卷积神经网络的大型实验装置电力设备故障诊断方法，根据电力设备在线监控数据来采集历史故障数据，形成初始样本集，并对其进行数据预处理，得到归一化样本集，利用深度卷积神经网络对隐藏故障信息进行深度挖掘，随后根据模型的预测故障类型与真实故障类型的偏差来调整故障诊断模型内部权重参数，最后对电力设备故障诊断模型的进行性能测试，使基于深度卷积神经网络的电力设备故障诊断模型的故障诊断准确率得到进一步的提升。本发明能够根据电力设备监测数据来准确判断是否有故障发生，并输出故障类型，根据此故障类型得到对应的故障解决方法，实现快速有效的使电力设备系统能够快速恢复正常工作状态。
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公开(公告)号：CN111272012A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010091276.0
申请日：2020-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于Lambert变轨的空间电磁炮制导子弹导预瞄准方法。本发明的目的是为了解决电磁炮攻击空间目标的预瞄准问题(预瞄准时的打击时间，打击速度以及发射速度)。本发明所述的一种基于Lambert变轨的空间电磁炮制导子弹导预瞄准方案方法，包括：1、对Lambert问题进行描述；2、利用Battin方法求解Lambert问题：(1)计算制导子弹的起始点和终点的矢径夹角；(2)求解最小能量半长轴；(3)求Lagrange参数和Lagrange转移时间方程；(4)求起点和终点的速度。本发明属于航天技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111256697A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010113246.5
申请日：2020-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种针对路径点聚类机器学习的无人机航迹规划方法，涉及一种无人机航迹规划方法。本发明是为了解决目前没有一种可以不将目标加权求和而直接求解无人机多目标航迹规划问题的无人机航迹规划方法，以及现有的规划方案效果不好的问题。本发明提出了一种基于评估函数和K-means聚类算法的自适应交配限制策略和一种基于此策略的多目标演化算法，首先利用K-means算法找到每条航迹的邻居个体，然后基于每个路径点的交配限制概率决定其父代来源，从而加强勘探或者开采；随后利用包含局部搜索算子的重组算子产生新航迹；最后利用评估函数计算新航迹的交配限制概率，并执行环境选择。主要用于无人机的航迹规划。
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公开(公告)号：CN110986960A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911418899.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于改进聚类算法的无人机航迹规划方法，本发明涉及基于改进聚类算法的无人机航迹规划方法。本发明的目的是为了解决现有的多目标航迹规划方法中，针对每条航迹进行聚类，导致准确率低，计算量大的问题。过程为：一、设置差分进化算子控制参数；最大聚类数；交配限制概率；生成初始种群并计算目标值；建立外部文档；二、设置迭代次数为T次，令t＝1；三、找到每个路径点的邻居路径点；四、设置航迹条数，令i＝1；五、产生新航迹；六、计算新航迹目标值；七、将更优的航迹保存在外部文档中；八、令i＝i+1，重复四到八，直至i＝N；九、更新种群，令t＝t+1，重复执行二到九，直至t＝T。本发明用于无人机航迹规划领域。
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公开(公告)号：CN106934120B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710101535.1
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于前向制导的拦截高超声速飞行器的三维制导律设计方法，本发明涉及拦截高超声速飞行器的三维制导律设计方法。解决现有技术中将实际的三维场景分解成两个正交的二维场景，导致的制导精度低的问题。本发明包括：步骤一：建立三维拦截高超声速飞行器的前向制导相对运动学模型；步骤二：根据步骤一建立的模型定义满足前向制导条件的滑模面并设计快速趋近律；步骤三：根据步骤二定义的满足前向制导条件的滑模面和设计快速趋近律，设计拦截高超声速飞行器的三维制导律；不考虑输入受限时设计拦截高超声速飞行器的有限时间自适应三维制导律；考虑输入受限时设计拦截高超声速飞行器的带有输入受限的三维制导律。本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN106871905B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710120792.X
申请日：2017-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种非理想条件下高斯滤波替代框架组合导航方法，属于航天导航系统领域，为了解决现有的高斯滤波算法将噪声和状态分开处理，导致计算量大和估计精度不高的缺点，而提出一种非理想条件下高斯滤波替代框架组合导航方法，满足：k+1时刻的状态关于前k步量测值的一步后验概率密度函数是高斯的；k+1时刻的实际量测值关于前k步量测值的一步后验预测概率密度函数是高斯的；所述方法包括：建立状态在k+1时刻的预测均值和协方差表达式；建立状态在k+1时刻的后验均值和协方差表达式；基于CKF滤波算法对步骤一和步骤二得到的表达式进行求解，得到修正后的均值和方差；根据修正后的均值和方差修正航向，实现导航。本发明适用于航天飞行器导航系统。
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公开(公告)号：CN106767837B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710101561.4
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于容积四元数估计的航天器姿态估计方法，本发明涉及基于容积四元数估计以及星敏感器与陀螺组合的航天器姿态估计方法。本发明为了解决现有技术存在乘性噪声及噪声相关问题，导致航天器姿态估计精度低的问题。本发明包括：步骤一：建立航天器姿态运动学模型和观测模型；步骤二：采用高斯滤波算法去除步骤一建立的航天器姿态运动学模型和观测模型中的噪声；步骤三：采用容积四元数姿态估计器对航天器姿态进行估计。本发明所提出的CQE‑MCNS算法相比CQE算法，角度估计误差减小0.0002°左右，陀螺漂移估计误差减小0.002°/h左右，因此更适用于具有乘性噪声及噪声相关的航天器姿态估计问题。本发明用于航天领域。
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