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公开(公告)号：CN111895997B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010117861.3
申请日：2020-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无需标准矫正姿势的基于惯性传感器的人体动作采集方法。步骤1：安置IMU，并建立关节生理运动学约束；步骤2：利用步骤1的IMU，当IMU的采样点数超过100个时，根据约束方程，运行优化程序，利用高斯‑牛顿法估算关节轴线及关节位置向量；步骤3：利用求解出的关节轴线和关节位置向量，通过加速度信息和角速度积分，分别求得两组关节角度；步骤4：通过互补滤波对步骤3中两个关节角度求加权平均，求解出的关节角度。本发明目的在于对人体下肢IMU信号进行解码，并根据人体下肢运动学模型实时解算下肢髋关节、膝关节以及踝关节角度。
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公开(公告)号：CN113362213A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110505887.X
申请日：2021-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于直方图的加密域水印方法，包括：步骤S1，采用图像置乱法对明文图像进行加密，获得加密图像；具体地，可采用基于混沌序列的图像置乱法，生成混沌序列；再按照不同的通道进行图像分块，将混沌序列进行排序后，按照混沌序列调整对应的图像块顺序，得到加密图像；步骤S2，更改加密图像的像素值嵌入数字水印，得到嵌入水印后的加密图像；具体地，通过均值法确定直方图需要嵌入数字水印的像素值；根据预设水印嵌入规则遍历加密图像对其像素值进行修改，且整体像素值总和不变，直至所有水印比特全嵌入，得到嵌入水印后的加密图像。该方法嵌入到图像的数字水印信息不会因加解密的过程发生变化，进而保证数字水印在解密后的图像中发挥作用。
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公开(公告)号：CN111419236A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010237501.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/103 , A61B5/11 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，属于外骨骼动力学建模技术领域。所述实时结算方法包括以下步骤：步骤一、基本假设：将人体简化为7杆9自由度模型，定义人体的相关几何参数，确定人体模型参数；步骤二、建立人体行走运动学模型；步骤三、求解人体脚底作用力；步骤四、从足部出发求解人体关节内力；步骤五、从上肢出发求解关节力矩。本发明提出了基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，主要解决了解算人体下肢关节力矩所需的设备限制问题，利用低成本的方法实时、准确、便捷地解算人体下肢关节力矩，并提供了一种基于IMU的人体行走时的下肢逆动力学建模方法。
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公开(公告)号：CN119406940A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411620223.8
申请日：2024-11-14
Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自动热轧钢带打包工作台，属于热轧生产设备技术领域。本发明提供一种热轧生产线钢带牵引装置及传送装置，解决在热轧钢带生产时人工操作生产效率低、劳动强度大、钢带温度高导致安全隐患多的问题。一种热轧生产线钢带牵引控制方法，包括：初始化设备并校准控制系统，获取并记录钢带的实时位置和运动状态的步骤；通过优化控制算法，根据钢带的实时位置和速度数据调整牵引速度的步骤；实时监测钢带的姿态，若钢带发生偏移，通过调整牵引控制逻辑自动修正位置的步骤；当钢带到达目标位置，停止牵引操作，并返回初始状态，准备下一次循环的步骤。以及基于该方法实现的一种自动热轧钢带打包工作台。适用于现有热轧成型钢带生产线。
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公开(公告)号：CN119372571A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411490300.2
申请日：2024-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: C23C2/06
Abstract: 一种用于热镀锌锌锅电磁驱渣方法及装置，本发明涉及锌锅设备领域。解决现有技术中采用人工清渣，不但增加了人工劳动强度，人工清渣也限制了机组速度的提升，制约了生产效率提高的问题。所述方法为：设计电磁绕组的缠绕方式；将电磁绕组通过样机固定单元置于锌液表面上方，并在电磁绕组上通变化电流以产生行波磁场，并建立行波磁场模型；利用行波磁场发生器控制所述行波磁场模型，对所述行波磁场模型进行仿真分析，确定行波磁场模型的相位变化，根据行波磁场模型的相位变化使得锌液中产生感应电动势和感应电流；感应电流在磁场的作用下产生安培力，锌液在安培力作用下产生定向移动，完成无接触式驱渣过程。还适用于多场耦合研究技术领域中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116092089A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211391022.6
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 图片中仪表角度校正变换函数获取方法及装置、角度校正方法及装置、读数方法及装置，涉及计算机视觉领域。针对现有技术中存在的，在仪表内容识别阶段时，需要借助外部系统对仪表数字进行识别，造成效率的低下，另外一些方法设计了统一的流程对上述问题进行解决，在低质量图像上的识别率较低的问题，本发明提供的技术方案为：图片中仪表角度校正变换函数获取方法，方法包括：采集图片中仪表内轮廓标注；根据标注确认仪表内轮廓并将内轮廓所在的椭圆圆周上的四个顶点作为变换前基准点；拉长椭圆短轴，使椭圆变换，与椭圆的最小外接圆重合；根据变换过程得到变换矩阵；根据变换矩阵得到变换函数。适合应用于仪表读数识别工作。
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公开(公告)号：CN111506189B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010245327.0
申请日：2020-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01 , G06F18/213 , G06F18/214
Abstract: 本发明涉及面向人体复杂运动的运动模式预测及切换控制方法，属于外骨骼助力技术领域。首先，对人体下肢EMG信号及IMU信号进行采集；随后，对采样后的每段EMG信号及IMU信号提取时域特征，并组成特征向量；最后，采用梯度提升树算法(GradientTreeBoosting,GBRT)，将特征向量输入该模式识别算法实现下肢运动模式及运动相位分类。本发明适用于外骨骼助力机器人相关技术，为外骨骼助力策略提供丰富先验知识，提升系统助力性能与安全性。
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公开(公告)号：CN111419236B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010237501.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/103 , A61B5/11 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，属于外骨骼动力学建模技术领域。所述实时结算方法包括以下步骤：步骤一、基本假设：将人体简化为7杆9自由度模型，定义人体的相关几何参数，确定人体模型参数；步骤二、建立人体行走运动学模型；步骤三、求解人体脚底作用力；步骤四、从足部出发求解人体关节内力；步骤五、从上肢出发求解关节力矩。本发明提出了基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，主要解决了解算人体下肢关节力矩所需的设备限制问题，利用低成本的方法实时、准确、便捷地解算人体下肢关节力矩，并提供了一种基于IMU的人体行走时的下肢逆动力学建模方法。
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公开(公告)号：CN115661596A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211334609.3
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于3D卷积和Transformer的短视频正能量评价方法、装置及设备，涉及视频暴力行为分析技术领域，解决的技术问题为“如何对包含大量帧的视频更好地进行正能量评价”，方法包括：获取视频片段，所述视频片段帧数为预设帧数；基于预先训练好的3D卷积模型对所述视频片段进行特征提取，得到多个特征向量；对所述特征向量进行位置编码；将经过位置编码的多个所述特征向量输入至预先训练好的Transformer模型，得到一个输出向量；将所述输出向量输入至多层感知机模型，计算得到视频片段的正能量分数；该方法基于3D卷积模型和Transformer模型对短视频进行正能量评价，有较好的时序建模效果，且能够处理长时间包含大量视频帧的视频，本发明还应用于计算机视觉领域。
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公开(公告)号：CN115156518A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210813610.8
申请日：2022-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
Abstract: 一种自动化钢水扒渣装置、方法、故障处理装置、损耗程度获取方法及装置，涉及钢水扒渣领域。解决了现有技术需要人工测量扒渣耙尺度，无法自动化实现钢水扒渣的问题。所述扒渣方法包括：上层视觉单元进行图像采集，获取钢包就位信息；将采集的钢包就位信息传输至PLC控制系统，所述PLC控制系统发出钢包倾斜控制信号至下层控制单元，下层控制单元控制液压缸升降调节钢包倾角，调节的钢包倾角信息传输至PLC控制系统；PLC控制系统控制下层控制单元采集扒渣耙动作信息；所述上位机将采集扒渣耙动作信息转换为扒渣耙轨迹，根据所述扒渣耙轨迹进行扒渣耙闭环控制，完成扒渣操作；并退回扒渣耙初始位置。本发明应用于冶金方法技术领域。
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