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公开(公告)号：CN115620927A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211299387.6
申请日：2022-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于正交型立体视觉结构的目标靶六维定位方法，解决了如何提高目标靶的六维定位精度的问题，属于惯性约束聚变技术领域。本发明的正交型立体视觉结构，包括四路监测单元和具有六自由的运动调节能力送靶机构，四路监测单元分别为上路监测单元、下路监测单元、1号中路监测单元、2号中路监测单元；定位方法包括：依次利用1号中路监测单元、2号中路监测单元、上路监测单元、下路监测单元分别对目标靶对应面进行成像，获取相应偏差，并根据偏差，利用送靶机构对目标靶进行调节，直至偏差减小到设定值。并迭代这个过程，目标靶的六维姿态偏差同时都小于相应设定值，完成定位。
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公开(公告)号：CN115096288A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210706524.7
申请日：2022-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 移动机器人导航轨迹解算精度和能力测试方法,解决了现有不便使用靶标轨迹评测机器人自身轨迹解算精度的问题，属于导航轨迹精度测试技术领域。本发明使用高精度激光扫描测距仪器，扫描环境获得场景完整点云和图像，采用虚拟轨迹和虚拟传感器类型与视角(与被测机器人使用的传感器类型和参数、视角相同)，对该场景完整点云和图像进行采样，生成虚拟轨迹和虚拟传感器类型与视角对应的传感器数据帧序列，被测机器人使用该传感器数据帧序列(等同于该机器人在该实际环境中进行运动和数据采集)，解算生成机器人运动轨迹，生成的机器人运动轨迹与虚拟轨迹(作为真值)进行比较，测试被测机器人轨迹解算精度和能力。
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公开(公告)号：CN114089310A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111407061.6
申请日：2021-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/481
Abstract: 一种激光束靶耦合传感器，解决了如何高精度束靶耦合的问题，属于光电传感器领域。本发明包括：侧路监测单元位于实验靶侧向，用于确定实验靶的靶面位置，进行粗定位；测距模块用于确定实验靶的靶面位置，进行精细定位；定位过程中，利用调焦平台带动传感器主体运动，使实验靶位于预先标定出的传感器共轭位置。主激光束的焦斑与实验靶上靶点关于双面反射镜外反射面为光学共轭关系；靶点监测单元位于实验靶正向，监测实验靶上的靶点位置；主激光束监测单元用于对束靶耦合时激光焦斑位置进行监测；利用靶点与焦斑位置的换算关系确定靶点与焦斑的相对位置关系、光束准直情况以及光束合束情况。并调整主激光器的入射位置，完成激光束靶耦合。
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公开(公告)号：CN112964197A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110307642.6
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明的基于负反馈锁相振动抑制的微小球体表面形貌检测装置，涉及一种光学小球表面检测装置，目的是为了克服现有时域移相点衍射干涉测量方法对于环境振动引入的随机误差较为敏感，存在一定量的残余误差的问题，包括第一激光器、第二激光器、第一λ/2波片、第二λ/2波片、第三λ/2波片、直角反射镜、偏振分光棱镜、第一角锥棱镜、第二角锥棱镜、第三角锥棱镜、锁相移相器、平面反射镜、第一二向色镜、4f系统、第一显微物镜、针孔反射镜、D形反射镜、第一准直透镜、λ/4波片、第二显微物镜、被测微球、第二准直透镜、检偏器、第二二向色镜、第一单色滤光片、面阵相机、第二单色滤光片和随机移相量检测装置。
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公开(公告)号：CN112902833A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110240950.1
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B9/02
Abstract: 抗振式短相干时空混合移相斐索干涉仪，涉及光学检测空间物体表面三维信息的技术领域。本发明解决了时域移相式斐索干涉仪受环境振动等随机误差源影响严重的问题。本发明包括短相干激光器、第一λ/2波片、偏振分光棱镜、第一角锥棱镜、移相器、第二角锥棱镜、延迟平台、显微物镜、微小针孔、分光平片、第一准直镜、标准参考镜、第二准直镜、第一分光棱镜、4f系统、第三角锥棱镜、第四角锥棱镜、第二λ/2波片、分光棱镜组、波片组、检偏器和面阵相机；采用短相干光路结构结合时空混合移相方式，充分发挥时域移相和空域移相的优势，大幅度提高其在振动环境下的检测性能。本发明的主要用于采集被测样品的干涉图样。
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公开(公告)号：CN112051583A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010875823.4
申请日：2020-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种FMCW距离测量系统中拍频信号非线性校正方法，解决了现有借助辅助干涉仪比相的非线性校正受调频非线性的影响导致信噪比低的问题，属于信号处理技术领域。本发明包括：S1、对辅助干涉仪的信号进行希尔伯特变换，获得辅助干涉仪信号的相位信息，利用该相位信息获取用于非线性校正的正交基，该正交基包含调频非线性信息；S2、对测量干涉仪信号进行采样，利用S1中的正交基对测量干涉仪信号进行变换，完成非线性校正。本发明采用辅助干涉仪对光源信号进行采样，利用辅助干涉仪的信号作为谱分析方法中使用的正交基，代替原有的线性相位正交基对测量路信号进行谱分析，可以有效的消除调频非线性以及光源跳模带来的影响。
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公开(公告)号：CN107421470A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710379041.X
申请日：2017-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/26
CPC classification number: G01B11/26
Abstract: 一种双路自准直仪，涉及光学自准直仪领域。解决了现有随着测量距离的增加，使得测量环境波动直接影响测量精度，从而降低了测量精度的问题。绿光光源发出的光作为测量光；红光光源发出的光作为校准光，两个光源发出的光分别通过分光镜、准直镜，在1号二向色镜处汇合，在此处绿光发生反射，依次通过1号二向色镜、反射镜、1号准直镜、1号分光镜，成像在1号面阵CCD的光敏面处；红色激光经1号二向色镜透射后入射至2号二向色镜，经2号二向色镜透射后，入射至角锥棱镜，红光经角锥棱镜的反射后，依次经1号二向色镜、2号准直镜、2号分光镜透射后，成像在2号面阵CCD的光敏面。本发明主要适用于较大测量距离的光路的应用。
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公开(公告)号：CN103344198B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310316915.9
申请日：2013-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种用于微小球面表面轮廓检测的倍程式移相衍射干涉测量仪及测量方法，涉及光学检测领域。解决了传统时域移相干涉测量装置存在单次测量检测范围过小和测量精度低的问题。它包括短相干激光器、空间滤波器、分光棱镜、直角反射镜、偏振分光棱镜、λ/4波片、4f扩束系统、显微物镜、平面反射镜、角锥棱镜、移相器、光纤耦合镜、单模光纤和光纤准直镜、λ/2波片、偏振分光棱镜、偏振片、面阵CCD和计算机，通过计算机控制移相器使面阵CCD获得四幅干涉图样，计算机通过干涉图样获得干涉图像间的定位关系，从而求解出干涉场内每一像素点对应的初始相位差，进而求出光程差，实现球面形貌测量。本发明适用于微小球面表面轮廓检测。
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公开(公告)号：CN103344198A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310316915.9
申请日：2013-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种用于微小球面表面轮廓检测的倍程式移相衍射干涉测量仪及测量方法，涉及光学检测领域。解决了传统时域移相干涉测量装置存在单次测量检测范围过小和测量精度低的问题。它包括短相干激光器、空间滤波器、分光棱镜、直角反射镜、偏振分光棱镜、λ/4波片、4f扩束系统、显微物镜、平面反射镜、角锥棱镜、移相器、光纤耦合镜、单模光纤和光纤准直镜、λ/2波片、偏振分光棱镜、偏振片、面阵CCD和计算机，通过计算机控制移相器使面阵CCD获得四幅干涉图样，计算机通过干涉图样获得干涉图像间的定位关系，从而求解出干涉场内每一像素点对应的初始相位差，进而求出光程差，实现球面形貌测量。本发明适用于微小球面表面轮廓检测。
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