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公开(公告)号：CN116576886B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310502303.2
申请日：2023-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5776 , G06F17/16
Abstract: 一种半球谐振陀螺阻尼不均匀辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于谐振子驻波漂移导致陀螺输出性能差的问题。本发明采取的主要技术方案为：步骤1、将半球谐振陀螺固定在速率转台上，且半球谐振陀螺的敏感轴与转台的回转轴平行；步骤2、驱动半球谐振陀螺起振，并维持给定振幅；步骤3、驱动转台旋转；步骤4、转台转速稳定后，切断半球谐振陀螺驱动回路；步骤5、采用上位机采集半球谐振陀螺振动信号；步骤6、解算谐振子能量E；步骤7、辨识阻尼轴方位角以及阻尼不均匀幅值；步骤8、对谐振子驻波漂移进行补偿。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺阻尼不均匀辨识。
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公开(公告)号：CN115077564B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210679577.4
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种半球谐振陀螺检测通道不平衡误差辨识及补偿方法，具体涉及一种速率积分半球谐振陀螺检测通道的不平衡误差的辨识及补偿方法，本发明为解决由于速率积分半球谐振陀螺检测通道的电压信号有偏差，使检测通道存在不平衡误差，导致速率积分半球谐振陀螺测量及控制精度不准确的问题，获取自由振动和高速旋转状态下的速率积分半球谐振陀螺检测通道的离散电压包络信号；根据误差平方和最小原则利用离散电压包络信号建立目标函数；利用目标函数辨识速率积分半球谐振陀螺检测通道的不平衡误差；利用不平衡误差建立检测电压误差补偿公式，根据检测电压误差补偿公式利用前馈增益补偿控制器或数字控制器补偿算法对所述不平衡误差进行补偿，校验所述补偿。
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公开(公告)号：CN114573219B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210253729.4
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C03B23/20
Abstract: 一种用于谐振子与电极基板焊接的谐振子位姿调整装置，涉及一种精密装配检测领域，本发明是为了解决熔融石英半球谐振子与熔融石英电极基板在对接过程中容易产生的间隙误差，间隙误差会导致熔融石英电极基板上周向均布的8个电极与半球谐振子唇沿间电容值不同，从而对半球谐振陀螺的检测与控制精度造成影响的问题。本发明所述的一种用于谐振子与电极基板焊接的谐振子位姿调整装置，包括调整支架、多个支撑调节机构、多个调整脚座和基座；所述的多个调整脚座均匀安装在基座上，所述的调整支架设置在基座的上方，多个支撑调节机构均匀插装到调整支架上且每个支撑调节机构的底端抵接在一个调整脚座内。本发明主要用于调整半球谐振子的姿态。
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公开(公告)号：CN115540903A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211115379.1
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 一种半球谐振陀螺阻尼和刚度不均匀的修调方法及系统，具体涉及一种基于检测回路并联电阻修调全角模式的半球谐振陀螺的半球谐振子阻尼和刚度不均匀的方法及系统，为解决全角模式的半球谐振陀螺阻尼和刚度不均匀引起驻波方位角在圆周方向呈周期性变化，导致所述陀螺测试精度低、性能急剧下降的问题，它包括对半球谐振陀螺金属化镀膜；设置半球谐振子的大刚度轴和小阻尼轴的夹角小于45°；将平板电极与调节电阻连接，调节电阻的另一端接地；将半球谐振子设置为二阶四波腹振型谐振状态；解调和辨识半球谐振子的振动信号，得到阻尼不均匀误差和刚度偏差，再修调调节电阻的阻值，利用调节电阻的阻值调节半球谐振子的阻尼和刚度不均匀误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115077564A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210679577.4
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种半球谐振陀螺检测通道不平衡误差辨识及补偿方法，具体涉及一种速率积分半球谐振陀螺检测通道的不平衡误差的辨识及补偿方法，本发明为解决由于速率积分半球谐振陀螺检测通道的电压信号有偏差，使检测通道存在不平衡误差，导致速率积分半球谐振陀螺测量及控制精度不准确的问题，获取自由振动和高速旋转状态下的速率积分半球谐振陀螺检测通道的离散电压包络信号；根据误差平方和最小原则利用离散电压包络信号建立目标函数；利用目标函数辨识速率积分半球谐振陀螺检测通道的不平衡误差；利用不平衡误差建立检测电压误差补偿公式，根据检测电压误差补偿公式利用前馈增益补偿控制器或数字控制器补偿算法对所述不平衡误差进行补偿，校验所述补偿。
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公开(公告)号：CN114111840B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202111341980.8
申请日：2021-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于组合导航的DVL误差参数在线标定方法，涉及导航系统技术领域，针对现有技术中标定方法需要离线解算导致不能实时标定的问题，本申请可以在水下运载体正常运行过程中较为精确地标定DVL的标度因数和安装角度误差，同时可以补偿该误差为运载体提供较高精度的导航位置信息，可以广泛应用于具有DVL标定需求的水下运载体上。与其它标定方法相比，本申请具备以下4个优点。(1)无需固定航行轨迹，对水下运载体的控制要求低；(2)无需复杂的标定步骤，在水下运载体正常行驶过程中即可进行标定工作；(3)实时标定，无需离线解算，且标定时间极大缩短；(4)标定与导航同时进行，误差参数实时反馈组合导航系统，进而获得更高精度位置信息。
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公开(公告)号：CN114780903A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210480919.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/10 , G01C19/5691
Abstract: 一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差辨识方法，它属于半球谐振陀螺误差参数辨识技术领域。本发明解决了由于X/Y两路驱动信号增益不一致以及驱动电极非正交，引起驻波方位角漂移及控制回路误差的问题。本发明方法基于存在驱动增益不对称系数k及电极非正交偏角时进动速度模型，使用辨识方法对误差参数进行辨识，从而计算出驱动增益不对称误差系数及电极非正交偏角，进而解决了驻波方位角漂移及控制回路误差的问题，提高了半球谐振陀螺的性能。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差进行辨识。
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公开(公告)号：CN114573219A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210253729.4
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C03B23/20
Abstract: 一种用于谐振子与电极基板焊接的谐振子位姿调整装置，涉及一种精密装配检测领域，本发明是为了解决熔融石英半球谐振子与熔融石英电极基板在对接过程中容易产生的间隙误差，间隙误差会导致熔融石英电极基板上周向均布的8个电极与半球谐振子唇沿间电容值不同，从而对半球谐振陀螺的检测与控制精度造成影响的问题。本发明所述的一种用于谐振子与电极基板焊接的谐振子位姿调整装置，包括调整支架、多个支撑调节机构、多个调整脚座和基座；所述的多个调整脚座均匀安装在基座上，所述的调整支架设置在基座的上方，多个支撑调节机构均匀插装到调整支架上且每个支撑调节机构的底端抵接在一个调整脚座内。本发明主要用于调整半球谐振子的姿态。
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公开(公告)号：CN113252019B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110522933.7
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5705 , G01C19/5776 , G01C21/18
Abstract: 一种前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决前向放大系数不一致时半球谐振陀螺无法精确测出载体的角度等信息，降低导航准确率的问题。过程为：1：将陀螺固定在转台上使陀螺敏感轴与转台旋转轴重合；2：对陀螺上的激励电极施加激励电压进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3：使转台匀速旋转，采集陀螺上0°、45°电极检测的振动信号和转台角度；4：得到E、R、S信号；5：设计扩展卡尔曼滤波器并设置初始参数；6：估计前向放大系数比值；7：获取前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角。本发明属于惯性技术领域。
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