公开(公告)号：CN109557912A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201811183181.0

申请日：2018-10-11

Applicant: 同济大学

Inventor： 余卓平 ,  曾德全 ,  熊璐 ,  李奕姗 ,  张培志 ,  夏浪 ,  卫烨 ,  严森炜 ,  李志强 ,  付志强

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶特种作业车辆的决策规划方法。包括以步骤：1)自动驾驶作业模块获取自车的当前定位位姿；2)将感知系统发送的环境信息投影到栅格地图，并生成环境地图；3)自动驾驶作业模块获取当前作业执行器的控制指令并下发；4)自动驾驶作业模块获取任务参考路径，采用路径-速度分解的轨迹规划方法结合车辆动力学约束进行轨迹簇规划，获取车辆可执行的基础轨迹簇，将基础轨迹簇和任务参考路径融合得到可执行轨迹簇；5)对规划的可执行轨迹簇进行安全性和高效性的择优，最终生成高收益轨迹。与现有技术相比，本发明具有提高避障成功率、自动决策、多模式的轨迹决策策略、实现自动驾驶安全性等优点。

公开(公告)号：CN109540159A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811183196.7

申请日：2018-10-11

Applicant: 同济大学

Inventor： 余卓平 ,  曾德全 ,  熊璐 ,  李奕姗 ,  张培志 ,  夏浪 ,  卫烨 ,  严森炜 ,  李志强 ,  付志强

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种快速完备的自动驾驶轨迹规划方法，包括以下步骤：1)规划基础路径；2)对基础行车路径进行碰撞检测，进行步骤3)，若不存在碰撞，则判断基础行车路径是否到达目标点，若是，则进行步骤4)，若否，则进行步骤3)；3)采用采样/搜索路径规划方法获取平滑的有效路径后，进行步骤4)；4)获取路径对应的曲率极值后进行分段速度规划，得到轨迹；5)在时间域和空间域对轨迹进行碰撞检测，若有碰撞，则判断车辆与障碍物的距离是否大于2倍最小制动距离，若是，则进行速度重规划并返回步骤4)，若否，则返回步骤1)，最终将路径与速度组合生成轨迹并输出，与现有技术相比，本发明具有提升轨迹规划的实时性，平稳可靠等优点。

公开(公告)号：CN109492763A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811092800.5

申请日：2018-09-17

Applicant: 同济大学

Inventor： 熊璐 ,  严森炜 ,  张培志 ,  卫烨 ,  许明煜 ,  曾德全 ,  付志强 ,  康戎

IPC: G06N3/08 ,  G06N3/04 ,  G06N3/10

Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习网络训练的自动泊车方法，该方法包括步骤：1)对车辆判断是否进行实车训练，若是，则执行步骤2)后进入步骤6)，否则执行步骤3)后进入步骤4)～6)；2)针对自动泊车工况建立强化学习网络模型，并对强化学习网络进行训练，获取与车辆控制对应的驾驶策略模型；3)针对自动泊车工况建立强化学习网络模型，并对强化学习网络进行仿真训练，获取与车辆控制对应的驾驶策略模型；4)采用迁移学习将获取的驾驶策略模型应用于实车；5)完善驾驶策略模型，输出车辆的控制指令；6)根据驾驶策略模型输出的车辆的控制指令对车辆进行泊车控制。与现有技术相比，本发明具有加速收敛、具有较好的鲁棒性等优点。