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公开(公告)号：CN117315960A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311262327.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进深度Q网络的信号交叉口自适应控制方法，包括以下步骤：获得交叉口环境中的过车数据，并计算实时的车辆的排队信息；基于所述排队信息定义交叉口信号控制智能体，包括动作空间、状态空间和奖励函数，其中，所述动作空间中设置最小绿灯时长约束，利用最大排队原则构建状态空间，所述奖励函数通过预测排队车辆数量进行构建；基于深度Q网络在线学习并存储所述智能体与交叉口环境的交互策略；从所述交互策略中选择智能体的最优行为策略并执行，以实现交通信号控制。与现有技术相比，本发明具有增强鲁棒性、降低车辆的平均延误，提高交叉口的通行效率等优点。
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公开(公告)号：CN117252249A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310836037.7
申请日：2023-07-07
Applicant: 同济大学
IPC: G06N3/086 , G06F18/241 , G06N3/048
Abstract: 本发明涉及面向声纳反射信号判断的神经网络参数优化方法，需获取声纳反射信号，将信号输入训练好的信号判断模型中，输出判断结果。该方法需对神经网络信号判断模型进行大规模参数优化，以非零权值的所占比率最低和模型预测误差最小为目标函数，最终获取神经网络的最优权值参数以实现精准的信号判断。具体优化过程为：(1)随机设置初始种群；(2)计算出线性转移矩阵；(3)将决策变量分为收敛性变量和多样性变量两类；(4)生成第一新种群；(5)将个体保留入收敛优化种群；(6)生成第二新种群；(7)筛选出下一代种群，将下一代种群作为新的当前种群，返回(4)。与现有技术相比，本发明具有收敛快、判断准确度高等优点。
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公开(公告)号：CN115598673B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202211203576.9
申请日：2022-09-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了IGS GNSS卫星钟差和轨道单天相邻产品边界处偏差计算方法包括：确定需要计算的IGS GNSS卫星钟差和轨道单天相邻产品边界处偏差的时间跨度及时段；利用时段确定全球或局域GNSS参考站的观测时段；基于观测时段选取双频观测值及双频观测值对应的无电离层延迟相位组合B1/B2、伪距组合C1/C2、IGS GNSS卫星轨道和钟差产品，并计算IGS GNSS卫星钟差和轨道单天相邻产品边界处的偏差；本发明对IGS卫星轨道和钟差产品自洽性要求进行IGS GNSS卫星钟差和轨道单天相邻产品边界处偏差的计算，为GNSS(GPS、北斗、Galileo等)精密单点定位天边界处高精度动态、静态定位提高前提基础，增强IGS GNSS(北斗、GPS、Galileo等)卫星钟差和轨道产品的可用性。
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公开(公告)号：CN116068594A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310172673.4
申请日：2023-02-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种用户精密单点定位结果转换为CGCS2000坐标的方法，包括基于IGS提供的精密GNSS卫星轨道和钟差产品，对用户测站和至少3个IGS测站分别进行GNSS精密单点定位数据处理，获取各自的精密单点定位结果；根据所述IGS测站同一历元的精密单点定位结果与其对应的CGCS2000坐标，构建间接平差误差方程，进行精密单点定位结果转换到CGCS2000坐标系的转换参数求解；基于所述转换参数，对用户测站的精密单点定位结果进行转换，得到用户测站的CGCS2000坐标。本发明为精密单点定位结果高精度测量工程坐标转换提供前提基础，以增强精密单点定位技术在实际工程项目中的可用性。
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公开(公告)号：CN113033306B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110195696.8
申请日：2021-02-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种信号源搜索方法，包括：获取各智能体于上一搜索阶段的运动状态信息和堆结构，根据堆结构确定各智能体对应的领导者智能体，以获取各领导者智能体于上一搜索阶段的位置信息；根据各智能体于上一搜索阶段的运动状态信息，和领导者智能体于上一搜索阶段的位置信息，获取各智能体于当前搜索阶段的运动状态信息，以使各智能体运动至新位置，并于新位置处获取当前信号强度；检测各所述当前信号强度是否存在满足信号强度预设条件，如是，则根据满足信号强度条件的智能体新位置信息，确定信号源的位置信息；如否，则执行堆化更新操作，获取新的堆结构；重复以上步骤；本方法能明显提高搜索精度和搜索性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115062896A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210469391.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种航空机组排班任务环生成方法及计算机可读存储介质，其中任务环生成方法包括：获取航班集合和业务逻辑，连接航班网络，并设置模型参数；使用搜索算法和业务逻辑枚举生成全部日任务，基于蒙特卡洛树搜索算法构建任务环生成模型，将日任务集合输入任务环生成模型；使用设置的模型参数执行任务环生成模型，根据模型计算结果得到可行的任务环集合；根据日任务被覆盖的情况使用反馈对模型结构进行调整；根据用户选择停止生成或继续生成，得到最终的任务环集合。与现有技术相比，本发明具有快速高效、质量好等优点。
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公开(公告)号：CN114912565A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210393920.9
申请日：2022-04-14
Applicant: 同济大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的无人机群协同目标搜索方法，其包括分布设置多架无人机视为粒子群，通过无人机进行初始位置的环境反馈建模，将当前环境反馈值作为适应度值；初始化设置无人机粒子群的算法参数，并随机初始化无人机的自身参数；令无人机移动至对应位置并计算每架无人机当前位置的环境反馈值F(xi)作为该位置的适应度值，无人机运动速度记为V；以及，通过粒子群算法更新粒子的速度和位置；本发明适用于存在源信号的环境，尤其适用于大范围广域环境下稀疏信号源的定位任务，例如灾难现场救援、有害气体泄露源定位等。本发明设计合理，显著提高目标搜索的精度与效率。
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公开(公告)号：CN114043476A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111301771.0
申请日：2021-11-04
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种拒止环境下基于粒子群算法的群体机器人控制方法，包括：步骤1、建立拒止环境下的攻防对抗场景，并初始化粒子群算法的参数；步骤2、进攻机器人通过传感器探测周围环境信息，获取友方和敌方机器人的态势信息，并利用惯性导航技术实时计算敌方领土位置；步骤3、所述进攻机器人构建适应度函数；步骤4、利用粒子群算法优化适应度函数，得到进攻机器人的最优占位；步骤5、进攻机器人进行移动与攻击操作；步骤6、若任一进攻机器人进入敌方领土，则任务完成；否则判断是否达到最大运行时间，若是，则任务失败；否则转到步骤2进行下一时间片的迭代。与现有技术相比，本发明避免了全局定位，控制无需预训练，解决了维数灾难的问题。
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公开(公告)号：CN112966803A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110145980.4
申请日：2021-02-02
Applicant: 同济大学
IPC: G06N3/00 , G06Q10/04 , G06F16/9536
Abstract: 本发明提出了一种基于粒子群算法的多智能体协同目标搜索方法，该方法引入粒子群算法进行虚拟领航，使用具有一定通信与感知能力的实体智能体代替粒子群算法中的虚拟粒子实现源定位搜索。首次在粒子群算法中考虑了粒子的移动距离与搜索时间，以此建立权重代价函数，根据粒子群每代产生的目标位置，通过局部搜索策略，为智能体规划代价最小的路径。据此，多智能体系统能够在不影响目标搜索精度的前提下，大幅降低能耗、增强续航、提升搜索效率。本发明是一个具有通用性的多智能体目标搜索方法，所基于的粒子群算法可以是任意的粒子群变体。
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公开(公告)号：CN112884116A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110151033.6
申请日：2021-02-03
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提出了一种基于精英子集引导向量烟花算法的多智能体搜索方法。该方法包括以下步骤：初始化N个智能体的位置，利用烟花爆炸机制在智能体感知范围内模拟生成爆炸火花，通过路径规划方法指导智能体移动到爆炸火花和精英引导火花位置并感知其目标源信号强度；从每个智能体移动的所有位置中选择最好的位置作为该智能体的下一代移动位置。重复上述智能体搜索和移动过程，直到搜索到目标源或者达到最大迭代次数结束。将以上方法应用到气体泄漏源定位问题，智能体群按照烟花爆炸过程搜索目标源。本发明提供的这种精英子集引导向量烟花算法通过对原始引导烟花算法进行改进，极大地提高智能体的搜索能力，能够迅速有效地定位到目标源。
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