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公开(公告)号：CN113486669B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110764294.5
申请日：2021-07-06
Applicant: 上海市东方医院(同济大学附属东方医院)
IPC: G06F40/30 , G06F40/289 , G06F16/35 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种应急救援输入语音的语义识别方法，涉及自然语言处理技术领域，该方法采用BERT预训练模型的分词器、编码器对用户输入语句进行分词、编码，得到单词级别的表示；采用卷积神经网络的编码器获取用户输入语句的局部意图信息；采用基于自注意力机制的编码器获取融合了语义槽位信息之后的意图信息；采用意图识别解码器获取具体意图类别；采用语义槽位解码器获取语义槽位的标签分类。本发明提供的方法，用于应急救援中机器识别用户输入语音。
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公开(公告)号：CN110133694B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201910313453.2
申请日：2019-04-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及基于双天线GNSS航向和轮速辅助的车辆定位方法及系统，方法包括步骤：1)在车辆静止条件下，根据GNSS天线位置和航向计算计算位置和航向的初始值获取车辆位置和航向的初始值；2)根据位置和航向的初始值及惯导测得的角速度，对车辆航向进行估计，并推算航向对应位置；3)根据电机转速及推算的航向对应位置对惯导位置和惯导航向进行推算，利用自适应卡尔曼滤波算法对位置和航向进行修正；4)将修正的位置和航向输入步骤2)，重复上述步骤，输出最终的航向和位置，进而获取车辆定位信息。与现有技术相比，本发明充分利用车载信息源，弥补了低速下GNSS接收机输出速度精度较低的问题，具备易于调试、估计精度高和计算量小等优点。
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公开(公告)号：CN110133695B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910314091.9
申请日：2019-04-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种双天线GNSS位置延迟时间动态估计系统及方法，本发明系统包括双天线RTK GNSS接收机模块，用于输出GNSS主天线处位置、GNSSS双天线、GNSSS双天线经度信息和纬度信息；惯导模块，用于获取车辆角速度并根据车辆电机转速和陀螺仪角速度对惯导处位置和航向进行推算；初始化模块，用于根据双天线RTK GNSS接收机模块输出的GNSSS双天线航向、GNSSS双天线经度信息、纬度信息以及惯导模块获取的角速度信息对惯导模块进行初始化；自适应卡尔曼滤波惯导误差估计模块，用于对惯导模块的惯导处位置误差、航向误差以及位置延迟时间误差进行估计。与现有技术相比，本发明实现了对GNSS位置延迟时间的准确估计，且对实现GNSS与惯导时间同步具有重要的工程意义。
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公开(公告)号：CN113055543B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110346146.1
申请日：2021-03-31
Applicant: 上海市东方医院(同济大学附属东方医院)
Abstract: 一种移动医院数字孪生指挥沙盘构建方法，涉及医疗系统技术领域，该方法利用无人机搭载摄像头遥控拍摄医学救援目标区域及各个目标物体的多角度照片，并利用所拍摄的多角度照片在沙盘主机中构建医学救援目标区域及各个目标物体的三维图像模型；并利用无人机搭载激光扫描仪来扫描需细化部件，并利用扫描的图像在沙盘主机中构建各个细化部件的三维图像模型；再利用医学救援目标区域、各个目标物体的三维图像模型及各个细化部件的三维图像模型在沙盘主机中构建一个移动医院指挥沙盘，并在各个目标物体中安装监测设备，将各个监测设备的监测数据实时上传至沙盘主机，并分别关联到相应的三维图像模型。本发明提供的方法，适合应急救援用移动医院。
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公开(公告)号：CN113486669A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110764294.5
申请日：2021-07-06
Applicant: 上海市东方医院(同济大学附属东方医院)
IPC: G06F40/30 , G06F40/289 , G06F16/35 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 一种应急救援输入语音的语义识别方法，涉及自然语言处理技术领域，该方法采用BERT预训练模型的分词器、编码器对用户输入语句进行分词、编码，得到单词级别的表示；采用卷积神经网络的编码器获取用户输入语句的局部意图信息；采用基于自注意力机制的编码器获取融合了语义槽位信息之后的意图信息；采用意图识别解码器获取具体意图类别；采用语义槽位解码器获取语义槽位的标签分类。本发明提供的方法，用于应急救援中机器识别用户输入语音。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112572270A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202110182751.X
申请日：2021-02-10
Applicant: 上海市东方医院(同济大学附属东方医院)
Abstract: 一种应急救援移动医院会诊车，涉及医用设备技术领域，该会诊车包括车体，所述车体的车厢顶部装有倒伏式桅杆、车载电台天线、卫星通信天线、5G通信天线，并且在倒伏式桅杆上装有车外摄像头，所述车体的车厢内装有车载监控主机、车内摄像头，及连接车载电台天线的车载电台，及连通卫星通信天线的卫星通信终端，及连接5G通信天线的5G通信终端，及连接车载监控主机的心电监护仪、医用超声波检测仪、血液检测仪，所述车外摄像头、车内摄像头通过视频线缆接到车载监控主机的视频输入端口，卫星通信终端、5G通信终端分别通过数据线缆连接车载监控主机。本发明提供的会诊车，适用于医疗应急救援。
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公开(公告)号：CN109635672B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811398916.1
申请日：2018-11-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶的道路特征参数估计方法，包括：六自由度惯导信息获取；三维激光点云数据获取；激光点云运动补偿；6sigma高程的路面候选点提取；3sigma高差的坡面候选点提取；主成分分析法路面拟合；主成分分析法坡面拟合；1sigma路面点提取；1sigma坡面点提取；对路面点和坡面点反射强度进行特征分解；路沿边界点提取；对路面附着系数进行估计；估计模型对道路曲率进行估计；对路沿进行拟合估计；对坡度进行估计，最终输出一幅富含道路特征参数的栅格地图，以供无人驾驶感知、决策和规划模块使用。与现有技术相比，本发明具有实现鲁棒的路面附着系数估计、路沿曲率连续、道路曲率道路坡度快速估计等优点。
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公开(公告)号：CN110501024A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910288820.8
申请日：2019-04-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车载INS/激光雷达组合导航系统的量测误差补偿方法，本发明的技术解决的问题是：以激光雷达辅助惯性导航系统进行车辆的组合导航系统，系统考虑INS与激光雷达两个系统的安装偏置角和杆臂误差，并据此作为组合导航系统量测方程中的测量量进行修正，构建以惯导位置、速度、姿态误差以及惯性器件随机常值误差为状态量的滤波系统，并进行反馈校正，实现基于量测误差补偿的组合导航定位精度提高。
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公开(公告)号：CN110133695A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910314091.9
申请日：2019-04-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种双天线GNSS位置延迟时间动态估计系统及方法，本发明系统包括双天线RTK GNSS接收机模块，用于输出GNSS主天线处位置、GNSSS双天线、GNSSS双天线经度信息和纬度信息；惯导模块，用于获取车辆角速度并根据车辆电机转速和陀螺仪角速度对惯导处位置和航向进行推算；初始化模块，用于根据双天线RTK GNSS接收机模块输出的GNSSS双天线航向、GNSSS双天线经度信息、纬度信息以及惯导模块获取的角速度信息对惯导模块进行初始化；自适应卡尔曼滤波惯导误差估计模块，用于对惯导模块的惯导处位置误差、航向误差以及位置延迟时间误差进行估计。与现有技术相比，本发明实现了对GNSS位置延迟时间的准确估计，且对实现GNSS与惯导时间同步具有重要的工程意义。
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公开(公告)号：CN110095793A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910284630.9
申请日：2019-04-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于轮胎半径自适应的自动驾驶低速清扫车定位方法，包括以下步骤：1)根据GNSS状态判断子模块的GNSS状态的标志位，车辆航向角估计模块计算获得当前航向角ψk；2)轮胎半径估计模块采用卡尔曼滤波对车轮半径进行估计，得到轮胎半径估计值r；3)位置估计模块根据轮胎半径估计值r、轮速传感器测量得到的轮速信号ω以及传感器信号处理模块得到的当前航向角ψk对车辆位置进行在线实时估计，最终得到车辆位置估计值。与现有技术相比，本发明具有成本低廉易实现、位置估计准确、鲁棒性强等优点。
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