公开(公告)号：CN109360224A

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201811145313.0

申请日：2018-09-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王芳荣 ,  石健 ,  金立生 ,  郭柏苍 ,  闫福刚 ,  司法 ,  高铭 ,  徐鹏志 ,  郑义 ,  陈梅 ,  夏海鹏 ,  朱菲婷 ,  冯成浩

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明涉及一种融合KCF和粒子滤波的抗遮挡目标跟踪方法，将KCF方法及粒子滤波方法进行相关融合，充分利用粒子滤波方法的优越性，即能遮挡问题的负影响做出积极回应，并克服了KCF方法在目标跟踪遇遮挡问题的跟踪不稳定性。本发明利用KCF在无遮挡条件下目标跟踪的快速准确的特点，结合粒子滤波在有遮挡条件下的可以实现良好预测目标位置的特点，在不增加存储成本和时间成本的基础上，提出一种融合方法；采用线程池技术，对目标进行了多尺度的检测，本发明中，三个尺度的对比结合使得得出的尺度变化更为广泛，选取输出的尺度更为合理；由于对目标采样的针对性，降低了跟踪系统对于硬件存储单元的要求，使得跟踪更加流畅稳定，抗遮挡性更为突出。

公开(公告)号：CN210011734U

公开(公告)日：2020-02-04

申请号：CN201920476278.4

申请日：2019-04-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 金立生 ,  司法 ,  孙栋先 ,  闫福刚 ,  石健 ,  华强 ,  郭柏苍 ,  朱菲婷 ,  夏海鹏 ,  王禹涵 ,  郑义 ,  高铭 ,  陈梅

IPC: B60W30/10 ,  G01S19/42

Abstract: 本实用新型涉及一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置，控制装置由GPS数据采集模块、车辆速度采集模块、数据预处理模块、计算模块和线控执行系统组成。控制方法，包括实时采集和获取车辆的GPS位置和姿态信息，采集跟踪轨迹路径上点的GPS坐标；将轨迹信息进行预处理，使用高斯滤波的方法将跟踪轨迹平滑化；确定跟踪路径参考点的预瞄窗口，预瞄间隔，预瞄点，计算当前车辆坐标点与选定好的若干预瞄点的航向角偏差和位置偏差，依据位置偏差和航向角偏差，计算出每一个预瞄坐标点相对应的前轮转角，根据道路状况信息和车辆状态信息确定每一个预瞄坐标点相对应的前轮转角，各前轮转角按照等权重进行加和输出，达到路径跟踪的目的。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利