公开(公告)号：CN114453707A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210260652.3

申请日：2022-03-16

Applicant: 南通大学

Inventor： 商亮亮 ,  张帆 ,  泮佳俊 ,  唐一鸣 ,  顾银波 ,  顾豪杰

IPC: B23K9/00 ,  B23K9/095 ,  B23K9/32 ,  B23K37/00 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明公开了一种基于ToF技术的多场景小型自动焊接机器人，包括：包括支撑底座，在该支撑底座上设置有环境感知单元、爬行单元、吸附单元、控制单元、图像采集单元、焊接单元、焊接驱动单元以及数据传输单元。本发明通过拍摄到周边环境图像，再根据周围的图像信息控制爬行单元和吸附单元完成焊接机器人移动，到达工作点之后，根据图像采集单元获取焊点三维信息，再控制焊接驱动单元以及爬行单元实现焊接单元在焊接工作面上的三维移动，实现采用逐行扫描的方式在每个焊接工作面完成焊接作业。