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公开(公告)号：CN108044276A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201810022042.3
申请日：2018-01-10
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02 , B23K101/06
Abstract: 一种用于两贯交圆柱焊接的机器人装置，由机架、转轴、滑杆、连杆、连架杆、焊枪导向装置以及三个转动副、一个移动副和一个圆柱副组成，其中滑杆、连架杆以及连杆的杆长可调，其装配特征是：转轴的一端由转动副一和机架联接，转轴的另一端由移动副和滑杆联接，连杆的一端由转动副二和滑杆联接，连杆的另一端由转动副三和连架杆联接，连架杆的另一端用圆柱副联接在机架上。其中，转动副一的转动轴线、移动副滑轨、转动副二的转动轴线三者相互平行，转动副三和圆柱副的转动轴线相互平行，转动副二的转动轴线、转动副三的转动轴线以及焊枪导向装置的末端指向三者相交于一点。本发明具有结构简单、控制方便、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN109733500B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910080081.3
申请日：2019-01-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可重构六足机器人装置，其中：左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿固定安装在躯体底部四周，左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿结构一致，第一转动副固定端固定安装在躯体底部一角，第一转动副活动端与连接杆一端固定连接，连接杆另一端与第二转动副一端固定连接，第二转动副另一端与大腿一端固定连接，大腿另一端与第三转动副一端固定连接，第三转动副另一端与小腿一端固定连接。本发明具有可重构性好、行走稳定性好、爬坡能力强、越障能力强、承载能力强、应用范围广等特点。
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公开(公告)号：CN109822269B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201910243987.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置。目前已有部分半自动化及自动化焊接机器人，由于在工作过程中既要控制焊枪姿态又要控制运动轨迹，一般情况下此类焊接机器人具有多个自由度，结构复杂，控制较难，成本较高等缺点，从而使得该类焊接机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置，其中：转轴一的一端由转动副一和外部机架联接，转轴一的另一端由移动副一和滑杆一联接，连杆的一端由转动副二和滑杆一联接，连杆的另一端由转动副三和滑杆二联接，滑杆二的另一端用移动副二和转轴二联接,焊枪导向装置固结在滑杆一上。本装置的优点在于：结构简单、控制方便、应用范围广。
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公开(公告)号：CN112518188A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011426625.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种新型管道插接相贯线焊缝焊接机器人装置，现阶段许多压力容器生产企业仍然采用较为传统的焊接技术，施工环节中仍然存在着许多问题，严重制约了压力容器焊接技术的革新与进步。本发明克服了现有焊接设备体积庞大、结构复杂等缺点，设计了一种相贯线焊接装置，其中：转轴的一端通过卡盘联接在第一焊接管道上，另一端通过第四转动副与驱动杆联接，焊接导向臂的杆长可跟随驱动杆同步调节，焊接臂的一端通过第三圆柱副与转轴联接，中间在通过第五转动副与传动杆联接，驱动杆转动时，会通过传动杆带动焊接导向臂沿着相贯线焊缝进行曲线平移。本发明具有结构简单、控制方便、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN111419629A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010116344.4
申请日：2020-02-25
Applicant: 南昌大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种膝关节自适应康复装置。包括可移动轴，所述可移动轴两端分别与机架构成移动副一、移动副二,曲柄一端通过转动副一与可移动轴转动连接，曲柄另一端通过转动副二与滑块一转动连接，滑块一与摆杆通过移动副三滑动连接，摆杆与机架通过转动副三转动连接，连杆一端由转动副四与摆杆转动连接，连杆另一端由转动副五与滑块二滑动连接，滑块二通过移动副四与机架滑动连接，气缸一端与滑块二滑动连接，气缸另一端与机架固定连接。本发明可根据膝关节病患程度和康复训练阶段来调节训练角度和阻尼力，具有自适应强、使用方便、运动平稳等优点。
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公开(公告)号：CN109822270A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910244803.4
申请日：2019-03-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种用于圆柱与球贯交焊接的机器人装置。我国在五十年代开始发展自动化焊接设备，由于相比发达国家起步较晚，基础比较薄弱，导致压力容器焊接机器人比较落后，从而使得该类焊接机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种用于圆柱与球贯交焊接的机器人装置，其中：连杆一的一端由转动副二和滑杆联接，连杆一的另一端由转动副三和连杆四联接，连架杆由转动副六和外部机架联接，连杆三的一端由转动副七和连架杆联接，焊枪导向装置固结在滑杆上。本发明的目的是克服现有技术的不足而提供一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人机构，这类机构具有结构简单、控制方便、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN109822268A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910243959.0
申请日：2019-03-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置。我国在五十年代开始发展自动化焊接设备，由于相比发达国家起步较晚，基础比较薄弱，导致压力容器焊接机器人比较落后，从而使得该类焊接机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种用于圆锥与球贯交焊接的机器人装置，其中：连杆一的一端由转动副二和滑杆联接，连杆一的另一端由转动副三和连杆四联接，连杆二的一端由转动副四和连杆四联接，连杆二的另一端由转动副五和连架杆联接，连架杆由转动副六和外部机架联接，连杆三的一端由转动副七和连架杆联接，连杆三的另一端由转动副八和连杆四联接，焊枪导向装置固结在滑杆上。本焊接装置结构简单、控制方便、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN109703646A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910031422.8
申请日：2019-01-14
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种新型的足式机器人装置。目前足式机器人的主要不足是：转弯空间较大，不能实现定点转弯。因此足式机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种新型的足式机器人装置，其中：小腿一的一端采用半球形结构与地面接触，小腿一的另一端通过转动副一与大腿一的一端连接，大腿一的另一端通过转动副二与连架杆一连接，连架杆一的另一端通过转动副三与躯体连接，小腿二的一端采用半球形结构与地面接触，小腿二的另一端通过转动副四和大腿二的一端连接，大腿二的另一端通过转动副五和连架杆二连接，连架杆二的另一端通过转动副六和躯体连接。本装置结构简单，转弯性能好，有很好的市场前景。
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