公开(公告)号：CN112649016A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202011425027.7

申请日：2020-12-09

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊剑 ,  吴建峰 ,  杨祖华 ,  郭杭 ,  衷卫声 ,  余志鹏 ,  黄涛 ,  莫钊

IPC: G01C22/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种基于点线初始化的视觉惯性里程计方法，包括以下步骤：步骤一、通过相机采集视觉数据，通过IMU采集惯性数据；步骤二、图像特征提取跟踪：对任意两帧图像提取并且跟踪点特征和线特征，得到前后帧之间的特征对应关系；步骤三、IMU预积分：对任意两帧图像之间的所有IMU数据进行预积分，得到IMU先验值，若IMU零偏改变则根据新的零偏重新计算IMU预积分测量值；步骤四、初始化：将步骤二提取和跟踪到的特征以及步骤三计算得到的IMU预积分值送入视觉惯性初始化模型，得到初始参数值；步骤五、紧耦合视觉惯性定位：将初始参数送入紧耦合视觉惯性估计器，实现对载体的实时定位；本发明增加了系统在无纹理环境下的初始化成功率，降低了初始化时间。