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公开(公告)号：CN115264007A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210826075.X
申请日：2022-07-14
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多级摆线减速机，包括针齿壳、法兰组件、摆线轮组件、第一减速组件以及第二减速组件。其中所述第一减速组件设置在所述针齿壳外并靠近所述法兰组件，接收需减速的转动运动并进行第一级减速；所述第二减速组件穿过所述法兰组件与所述第一减速组件连接，以接收经过第一级减速后的转动运动后与所述摆线轮组件配合进行第二级减速；最后通过所述法兰组件输出两级减速后的转动运动，无需额外增加法兰结构或输入输出结构，通过简单的结构和更少的部件就可以实现多级减速传动，整个装置功率密度高、结构复杂度低，减少了整体体积，从而达到降低生产成本、提高其在市场应用的占有率的效果，可以产生良好社会效益。
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公开(公告)号：CN115264001A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210808336.5
申请日：2022-07-11
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明公开了一种单级摆线减速机，包括外轮廓为圆柱形并形成壳体的针齿壳；套设在所述针齿壳内并相对所述针齿壳转动，以输出减速后的运动的法兰组件；套设在所述针齿壳内，并设置在所述法兰组件之间的摆线轮组件，所述摆线轮组件与所述针齿壳内设置的针齿销啮合；以及套设在所述摆线轮组件内的输入轴组件，所述输入轴组件与所述摆线轮组件配合将接收的运动减速后通过所述法兰组件输出，通过简单的结构就可以实现减速传动，整个装置功率密度高、结构复杂度低，减少了整体体积，从而达到降低生产成本、提高其在市场应用的占有率的效果，可以产生良好社会效益。
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公开(公告)号：CN114754112A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210500232.8
申请日：2022-05-09
Applicant: 南方科技大学
IPC: F16H1/28
Abstract: 本发明公开一种高扭矩摆线减速机包括：第一主轴承、第一摆线轮、输入轴组件、第二摆线轮、第二主轴承和针齿壳。其中，第一摆线轮与第一主轴承卡合，输入轴组件依次套设于第一主轴承和第一摆线轮内，第二摆线轮套设在输入轴组件外，且与第一摆线轮相适配，第二主轴承外套设于输入轴组件，与第二摆线轮卡合，且与第一主轴承相适配，针齿壳套设在第一摆线轮和第二摆线轮外侧，与第一摆线轮和第二摆线轮啮合连接，且两端分别与第一主轴承和第二主轴承连接。通过上述结构，大大增加本装置的传递扭矩，实现用简单的结构提高生产效率，并降低成品不良率，也提高了装置的功率密度，使生产成本降低。
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公开(公告)号：CN114147761A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110742537.5
申请日：2021-06-30
Applicant: 南方科技大学
IPC: B25J17/00 , B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机械腿及机器人，机械腿包括：第一关节模组；第二关节模组，与第一关节模组连接；第三关节模组，与第二关节模组连接；第一腿部件，与第三关节模组连接；第二腿部件，与第一腿部件转动连接，且与第三关节模组连接；第一关节模组驱动第二关节模组转动；第二关节模组驱动第三关节模组转动；第三关节模组驱动第二腿部件转动；第二关节模组的转动中心轴垂直于第三关节模组的转动中心轴。第一关节模组带动第二腿部件沿左右两个方向移动。第二关节模组带动第二腿部件沿前后两个方向移动。第三关节模组驱动第二腿部件沿上下两个方向移动。通过三个关节模组串联实现机械腿在上下左右前后六个方向上的移动，提高了机械腿的工作空间。
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公开(公告)号：CN113602378A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110855760.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 南方科技大学
IPC: B62D57/032 , B62D37/06 , B60R11/04
Abstract: 本发明公开了一种仿生四足机器人，其包括机身部件以及安装在所述机身部件上的四条机械腿，机身部件的前端设置有工业相机，所述机身部件的内部设置有与所述工业相机电连接的控制器，以及与所述控制器电连接的陀螺仪；所述机械腿包括依次串联的第一关节模组、第二关节模组，以及第三关节模组。本发明通过将相机、陀螺仪集成到仿生四足机器人的机身部件上，让仿生四足机器人更加智能，同时本发明还通过三个关节模组串联来实现机械腿在上下左右前后六个方向上的移动，提高了机械腿的工作空间，让所述仿生机器人具有更大的活动范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113320615A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110746877.5
申请日：2021-06-30
Applicant: 南方科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机械腿及机器人，机械腿包括：固定基座；腿部基座，在水平面内转动；第一驱动件，设置于固定基座，并驱动腿部基座转动；连杆组件，与腿部基座转动连接；腿部，与连杆组件转动连接；第二驱动件，设置于腿部基座，且与连杆组件连接以驱动腿部沿水平方向移动；第三驱动件，与连杆组件连接以驱动腿部沿竖直方向移动。在第一驱动件的驱动作用下，腿部基座可以在水平面内转动，从而带动腿部沿前后两个方向移动。在第二驱动件的驱动作用下，连杆组件伸缩时带动腿部沿左右两个方向移动。在第三驱动件的驱动作用下，连杆组件转动时带动腿部沿上下两个方向移动，驱动腿部在上下左右前后六个方向上的移动，提高了机械腿的工作空间。
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公开(公告)号：CN113276157A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110662369.9
申请日：2021-06-15
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多级紧凑型电驱动关节模组及机器人，电驱动关节模组包括：定子法兰，具有容纳空间；穿线管，位于容纳空间内；一级输出法兰和二级输出法兰，与穿线管连接；一级减速机，套设在穿线管外并与一级输出法兰连接；二级减速机，套设在所述穿线管外并与所述二级输出法兰连接；电机转子，与所述穿线管连接；电机定子，设置于所述定子法兰；其中，所述电机定子围绕所述一级减速机设置，所述电机转子围绕所述电机定子设置；所述二级减速机位于所述电机定子外。本申请采用无框力矩外转子电机，并将一级减速机嵌到电机定子内，达到减小驱动关节模组的体积，同时在电机端面再串联第二级减速机，达到增大减速比，从而达到增大模组的力矩输出。
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公开(公告)号：CN218698970U
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202221888179.5
申请日：2022-07-21
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种具有多级摆线减速机的机器人驱动关节模组及机器人，包括：编码器、电机组件、第一减速组件、第二减速组件以及模组本体。其中，所述第二减速组件与所述第一减速组件相连以形成多级摆线减速机结构，所述模组本体为圆筒结构并在底部设有同轴的通孔，所述通孔向所述模组本体的顶部延伸形成所述模组本体的内壁，所述电机组件卡持容纳在所述内壁与所述模组本体的外壁之间，所述第二减速组件卡持容纳在所述内壁的内侧，所述第一减速组件卡持在所述第二减速组件和所述电机组件之间，以实现所述多级摆线减速机与所述电机组件相连并输出多级减速后的运动。
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公开(公告)号：CN218698969U
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202221888007.8
申请日：2022-07-21
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种具有单级摆线减速机的机器人驱动关节模组及机器人，包括编码器、电机组件、单级摆线减速机组件以及模组本体。所述模组本体为圆筒结构并在底部设有同轴的通孔，所述通孔向所述模组本体的顶部延伸形成所述模组本体的内壁，所述电机组件卡持容纳在所述内壁与所述模组本体的外壁之间，所述单级摆线减速机组件卡持容纳在所述内壁的内侧，以实现所述单级摆线减速机组件与所述电机组件相连并输出减速后的运动。本实用新型所述具有单级摆线减速机的机器人驱动关节模组结构紧凑，部件数量少，因此整体体积小、重量轻，有利于应用于机器人上以提高机器人续航能力。
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