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公开(公告)号：CN1970247A
公开(公告)日：2007-05-30
申请号：CN200610129804.7
申请日：2006-12-01
Applicant: 南开大学
Abstract: 嵌入式移动机器人核心控制器。包括中央处理单元，和分别与之连接的系统总线接口单元、串行通讯接口单元、计数器逻辑单元和通用输入输出单元；以及程序存储器、数据存储器、系统总线缓冲单元、显示控制器、输入控制器；智能数据采集单元；四路伺服电机控制单元；和无线信号接收单元。本发明实现了4路伺服电机的独立控制，进而实现了移动机器人的运动控制；充分利用具有ARM9体系结构的微处理器的内部资源，使控制器整体的硬件电路非常简洁，采用了嵌入式操作系统，使控制器的软件设计工作量大大减少；成熟的嵌入式Linux操作系统提高了控制器的工作稳定性，可靠性；简单的外围电路实现了控制器的人机交互接口，为操作者提供了友好的操作界面。
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公开(公告)号：CN105800464B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201610284223.4
申请日：2016-04-29
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于自动吊钩系统的定位方法。该方法基于超声波测距与机器视觉相结合的自动吊钩系统定位方法，设计一种自动吊钩定位系统，实现吊钩定位点与负载定位点的精确定位。采用超声波测距方法实现Z方向定位。传感器与吊钩主控制器连接，控制器发出测距命令，定时器获得超声波的返回时间，系统计算吊钩Z方向上的距离H。采用视觉定位方法实现X方向和Y方向定位。利用已知场景负载信息设计视觉定位算法，吊钩系统工作的期望位置信息作为参考路标，建立路标数据库作为参考条件，实时图像和视频信息经目标识别、特征匹配处理，得到吊钩系统需要的相对位置信息，实现吊钩在X方向和Y方向上的精确定位。
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公开(公告)号：CN105347181A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510888543.6
申请日：2015-12-07
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种自动吊钩系统。该系统包括：吊钩工作执行单元(1)，用于执行吊钩作业；吊钩信息检测单元(16)，用于检测系统信息；系统控制单元(32)，用于控制吊钩系统工作；人机交互操作单元(44)，用于系统的人机交互操作；以及吊钩壳体单元(49)，用于吊钩的外部支撑。包括：一种自动吊钩装置，完成吊钩基本操作功能；传感设备采集吊钩工作场景信息，返回给吊车控制人员，实时跟踪作业情况；系统控制器根据负载质量信息，做出吊钩控制动作，自动完成吊钩的无人化作业。本发明解决了传统吊钩无法实现自动化操作的技术问题，可用在危险复杂环境，安全性能高，便于制造、安装、拆卸以及维护。
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公开(公告)号：CN102395039A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110366538.0
申请日：2011-11-18
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种随动照明的自由立体视频图像显示器。包括：观众瞳孔位置采集装置（红外光源和红外摄像头），用于采集所有观众左右瞳孔位置信息，不影响观众观看图像；图像显示器件（透射式液晶屏），用于分时显示外部输入的左右两路视频图像；背光随动照明装置（包括光源阵列、叠层导光板和柱面透镜阵列），用于将背光照明光束分为左右两束，交替照明，一束跟随所有观众的左瞳孔移动，另一束跟随所有观众的右瞳孔移动，与分时显示的左右两路视频图像同步切换，把左路图像投射到所有观众的左瞳孔中，把右路图像投射到所有观众的右瞳孔中，使观众看到左右不串扰的视频立体图像。观众可以独立设置2D或3D模式；最高横向分辨率为液晶屏的物理分辨率。
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公开(公告)号：CN101411631B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810153176.5
申请日：2008-11-21
Abstract: 一种五自由度脊柱微创机器人操作机构，属于医疗外科手术的辅助定位机械。该机构由基座、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、腕部组件和手部组件六大部分组成，X轴通过支架与基座固连，X轴与Y轴之间、Y轴与Z轴之间由滑块连接，腕部与Z轴、手部与腕部之间由转动轴连接，各部分在电机驱动下能够产生相对运动，机构驱动和电气控制由滚珠丝杠、导轨、滑块、驱动电机和单片机等组成。本发明能够按照医生规划的手术入路实现高精度的手术工具定位，从而减少医生的工作强度，提高手术成功率，减小对患者造成的创伤，减轻患者痛苦，并且结构简单可靠，具有良好的产业化前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1227806C
公开(公告)日：2005-11-16
申请号：CN03129924.5
申请日：2003-05-23
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种步进电机控制装置，特别是细分型、全数字步进电机控制器的控制方案和实现方法。该控制器是以高速单片微处理器为控制核心单元，配备步进电机控制接口电路、功率放大电路和与主计算机的异步串行通讯、同步串行通讯接口电路组成。控制器接收标准的TTL电平逻辑控制信号作为步进电机的控制信号，并与上层控制电路实现了全部的光电隔离。电机的输入脉冲控制信号最高频率可达1MHz，可以实现250分频，使电机的定位精度提高了250倍，减小了电机低速运行时的脉动，可在低速下(0.2rpm)稳定运行，运行中电机电流的变化量被严格控制，减小了系统在开、关时因电流突然变化对机械系统产生的冲击，特别适用于具有高精度、超低速运动控制要求的系统中。
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公开(公告)号：CN1529194A
公开(公告)日：2004-09-15
申请号：CN200310106631.3
申请日：2003-10-14
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种显微镜的操作方式，特别是显微镜的自动化操作，将显微镜的手工操作变成自动化操作。它由四部分构成：电动载物台、电动物镜转换器、电动调焦机构、控制盒。自动操作系统通过对显微镜的载物台、物镜转换器、调焦机构的改造，使显微镜的镜下观测由传统的手工操作变成自动的。该系统是通过步进电机驱动各自由度，达到精确控制。该系统的主要优点是：实现了显微镜的自动化的智能操作；具有快速、准确、智能化的特点，大大地提高了镜下观测的效率；结构简单、可靠、产品化水平高。
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公开(公告)号：CN1453670A
公开(公告)日：2003-11-05
申请号：CN03129923.7
申请日：2003-05-23
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人操作控制器，特别是机器人系统中具有主从操作手式的微型操作控制器，它包括：控制器的支架，其上方安装摆动杆，下方是圆环形的手指套环，摆动杆上安装感应线圈，两套电磁极按照一定斜度左右对称安装在支架两侧，在磁极上安装由漆包线绕制的线圈，磁极面都呈现为圆柱面，两个面的垂直距离不大于5mm，之间空间嵌入上述线圈，通过电磁感应原理产生力矩信号，控制从操作手。特点是：结构紧凑，体积小，输出的力矩信号稳定，与相同体积的力矩电机相比，该装置能够输出比较大的力矩信息，特别适合小型、微型控制设备中，为操作者提供力(力矩)反馈信息，使操作者能够直接地感受到反馈力的临场感效果。
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公开(公告)号：CN1452312A
公开(公告)日：2003-10-29
申请号：CN03129924.5
申请日：2003-05-23
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种步进电机控制装置，特别是细分型、全数字步进电机控制器的控制方案和实现方法。该控制器是以高速单片微处理器为控制核心单元，配备步进电机控制接口电路、功率放大电路和与主计算机的异步串行通讯、同步串行通讯接口电路组成。控制器接收标准的TTL电平逻辑控制信号作为步进电机的控制信号，并与上层控制电路实现了全部的光电隔离。电机的输入脉冲控制信号最高频率可达1MHz，可以实现250分频，使电机的定位精度提高了250倍，减小了电机低速运行时的脉动，可在低速下(0.2rpm)稳定运行，运行中电机电流的变化量被严格控制，减小了系统在开、关时因电流突然变化对机械系统产生的冲击，特别适用于具有高精度、超低速运动控制要求的系统中。
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公开(公告)号：CN211896792U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202020003106.8
申请日：2020-01-02
Applicant: 南开大学 , 天津尚誉盛科技发展有限公司
Abstract: 一种有机废弃物间歇式低温热解装置，由热解反应器、布尔马金式搅拌装置和微波发生装置、气体净化装置组成，通过热解反应器的底部的微波发生器加热物料，在布尔马金式搅拌装置间歇式搅拌下促进热量传递并加速反应进行，产生的尾气通过负压风机依次经水吸收装置、紫外净化装置进行净化后排放，所使用的导热介质具有磁性，经回收后可重复使用。本实用新型的优点是：该处理装置结构简单、易于操作，有机废弃物无害化、减量化速度快、效果好，产生的废气经处理后达标排放，无二噁英产生，整个处理过程对环境无二次污染，具有显著的经济、社会和环境效益。
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