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公开(公告)号：CN106838103B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201710118888.2
申请日：2017-03-02
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种差分式柔性膜阻尼调节方法及其装置。通过输出杆向上运动时由于上腔体内的气体可以顺利通过排气孔排出而只需要克服较小的阻尼；向下运动时上腔体内气体无法逃逸而导致上、下腔体内压力差增大，输出杆需要克服较大阻尼。利用调节螺栓控制进气流量可以调节输出杆阻尼大小，且输出杆向上运动过程受到的阻尼作用显著高于向下运动时受到的阻尼作用。本发明结构紧凑，提高了机构运动的平稳性，降低了零件剧烈冲击引起的噪音，提高零件的使用寿命，获得较好的经济效益。
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公开(公告)号：CN116305928A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310257747.4
申请日：2023-03-17
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/02
Abstract: 一种面向装备数字孪生系统虚拟仿真的控制指令驱动运动副实现方法，支持映射实际设备采集的孪生数据的控制指令驱动运动的方式，其特征是：指令驱动的运动副具有两个方面的定义，一是仿真运动实现方面的，包括运动副相对运动轨迹和运动方向；二是数据驱动方面的，包括和实际装备驱动指令和参数对应的数据。本发明为支持采集数据实现装备数字孪生系统提供了一种快速准确的确定方法，该方法规范的表达了装备虚拟仿真所需要的运动副信息，并且能够和采集的指令数据一一对应，从而形成一种装备仿真系统的规范定义方法。
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公开(公告)号：CN111969899B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010817074.X
申请日：2020-08-14
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁直驱伺服电机的低速运行控制方法，属于发电、变电、配电的技术领域。本发明利用积分器将传统的速度指令转化为实时的转子位置轨迹。在位置‑电流两环控制的基础上，设计转子位置追踪控制器实现对该轨迹的平滑追踪，从而获得稳定的速度。本发明公开的方法在驱动电机时能够在低速甚至极低速下同时抑制周期性和非周期性转矩扰动，且无需精确的速度反馈和特定的转矩扰动信息，实现简单，从而提高了直驱伺服系统低速控制的精度、响应速度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110539302B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910650228.8
申请日：2019-07-18
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种工业机器人整体动力学建模及动力学参数辨识方法，基于拉格朗日方程建立机器人动力学模型，并把工业机器人的惯性负载作为动力学模型的一个负载项，当负载变化时，只需要输入负载参数，即可修改整体动力学模型，并设计用于辨识实验的机器人运行轨迹曲线，首先辨识质量较小、长度较短的末端连杆，然后辨识质量较大、长度较长的前端连杆。本发明的方法能够有效提高碰撞检测的效率，提升了机器人动力学模型参数的辨识难度，相应减小顺序辨识引入的累计误差。
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公开(公告)号：CN109848995B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910193758.4
申请日：2019-03-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种工业机器人碰撞反应方法，机器人碰撞后，首先根据碰撞力的方向确定后退方向，再根据碰撞力和速度估算被撞物体的刚度和后退速度，然后结合初始坐标计算在笛卡尔空间和关节空间的后退轨迹，最后机器人进行后退动作。本发明根据被撞物体的不同刚度和碰撞位置采取不同的后退速度和后退方式，实现了工业机器人的控制系统能够对检测到的碰撞做出及时、适当的碰撞反应，以避免可能造成的损害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111687827A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010575209.6
申请日：2020-06-22
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提出一种双机器人协调操作弱刚性构件的控制方法和控制系统，实现导引轨迹同时满足机器人笛卡尔空间和关节空间的安全限制要求，解决了导引控制算法中因导引力太大或突变而造成的危险导引轨迹问题，提升了导引轨迹的平滑度和安全性；在实现保证平稳性的同时极大的提升了系统的响应速度，保证内力控制效果的同时可以减小对象轨迹跟踪误差，对于工业机器人基于位置实现实时内力控制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN107471257B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710704692.1
申请日：2017-08-17
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种单拉线编码器的机器人几何标定方法，通过建立机器人末端在测量系统中基坐标系的位置求解模型，联立机器人的关节运动学模型来辨识机器人关节的几何参数的误差，进而对机器人的几何参数进行误差补偿，提高机器人的绝对定位精度。根据机器人的示教程序使机器人末端运动到空间中指定位置，并获取得到机器人末端与拉线编码器相连的拉线长度数据，通过最小二乘法辨识得到机器人基坐标系与单拉线编码器所在的测量坐标系之间的变换关系；根据在测量系统基坐标系下所建立的位置求解模型与机器人运动学模型联立辨识得到机器人几何结构参数，补偿机器人的几何结构误差，提高机器人的绝对定位精度。本发明标定结果精度高，操作方便，易于实现。
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公开(公告)号：CN109848995A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910193758.4
申请日：2019-03-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种工业机器人碰撞反应方法，机器人碰撞后，首先根据碰撞力的方向确定后退方向，再根据碰撞力和速度估算被撞物体的刚度和后退速度，然后结合初始坐标计算在笛卡尔空间和关节空间的后退轨迹，最后机器人进行后退动作。本发明根据被撞物体的不同刚度和碰撞位置采取不同的后退速度和后退方式，实现了工业机器人的控制系统能够对检测到的碰撞做出及时、适当的碰撞反应，以避免可能造成的损害。
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公开(公告)号：CN107009352A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710400277.7
申请日：2017-05-31
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0024
Abstract: 本发明公开了一种可调式刚性关节连接结构，包括：第一伺服电机通过减速器驱动第一连接板的圆周运动，第二伺服电机通过谐波减速器驱动第二连接板的圆周运动；所述圆筒形异形件的内端套接于第二伺服电机的输出轴上，通过键槽配合实现同步传动，其外端套接于谐波减速器的输入轴上，通过锁紧小螺钉实现锁紧固定；所述异形件中部开有横向延伸的泄压槽，其内端设置有与泄压槽连通的纵向开口，且通过横向贯穿纵向开口的锁紧大螺钉实现与第二伺服电机输出轴的锁紧调节。本发明结构简单，装卸方便，成本较低，采用锁紧刚度可调的关节连接结构，提高了系统的刚度和位置定位精度，从而有效提高机器人的工作性能和使用寿命。
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