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公开(公告)号：CN108695801A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810624562.1
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种基于红外的激光除冰装置，包括转台、激光部件、底座、电源系统、输入输出装置、控制系统和视觉传感器模块，视觉传感器模块包括红外热成像仪，转台包括方位部件、俯仰部件，方位部件安装在所述底座上方，俯仰部件安装在方位部件上方，激光部件和视觉传感器模块安装俯仰部件上；控制系统与转台、视觉传感器模块、激光部件连接，驱动转台，进而带动视觉传感器模块、激光部件完成覆冰跟踪与清除。本发明具有可带电作业、适应性强、自动化水平高的特点，在高压输电线除冰领域，可以适应各种形状厚度的冰块覆盖类型，应用范围广。
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公开(公告)号：CN108512180A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810624558.5
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的激光除冰装置，包括转台、激光部件、底座、电源系统、输入输出装置、控制系统和视觉传感器模块，视觉传感器模块包括可见光摄像机和红外热成像仪，转台包括方位部件、俯仰部件，方位部件安装在所述底座上方，俯仰部件安装在方位部件上方，激光部件和视觉传感器模块安装俯仰部件上；控制系统与转台、视觉传感器模块、激光部件连接，驱动转台，进而带动视觉传感器模块、激光部件完成覆冰跟踪与清除。本发明具有可带电作业、适应性强、自动化水平高的特点，在白天或者晚上都能准确获取覆冰情况，精确除冰。
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公开(公告)号：CN108512124A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810624587.1
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外的全天时激光自动除冰方法，视觉传感器模块采集当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到覆冰位置信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪覆冰与线缆接触位置；根据输入装置的信息，进入切割模式；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，设备开始沿路径进行切割，直至覆冰完全切除。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，通过用户端控制激光除冰装置来进行目标跟踪和自动切割，提高了切割效率。
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公开(公告)号：CN110488312A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201810624641.2
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于反射型激光清除异物装置的目标预测方法。针对该高压线缆，通过动力学分析，进行运动学建模，得到参数不固定的运动轨迹；并投影到相机平面坐标系中，得到相机平面坐标系中对应的轨迹。通过数据采集得到的异物位置数据，求出模型参数，拟合成当前时刻异物缠绕点在相机平面中的轨迹，在图像识别的时间内对跟踪对象进行预测跟踪，补偿图像识别的时延。本发明方法可以提高反射型激光清除异物装置作业过程中跟踪的实时性，使跟踪更为准确及时，使激光的切割点更精准，有效提高设备切割效率。
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公开(公告)号：CN108988268A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810624588.6
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的全天时激光半自动除冰方法，控制系统根据接收到的切割循环次数和切割速度指令，计算出相应的转台指令；控制系统根据选择的起点和终点像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动；此时显示器显示出规划的路径，设备开始沿路径进行切割；切割完成后，控制系统对当前采集到的图像进行图像识别，如果依然有覆冰，转台将继续跟踪；如果图像中没有覆冰，控制系统不发送指令给转台，等待结束。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制切割路径的起点和终点，提高了切割效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108899845A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810624580.X
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种基于红外的全天时激光手动除冰方法，视觉传感器模块采集并显示当前图像信息；进行图像放大；控制系统进行图像识别和解算，转化为角度坐标发送指令给转台；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割方向、切割速度指令以及当前像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光除冰装置，提高了控制精度与切割效率。
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公开(公告)号：CN108881826A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810624656.9
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种激光清除异物装置监控系统，包括终端监控系统、通信模块、目标监控系统和激光清除异物装置。终端监控系统用于发送针对激光清除异物装置的监控指令；控制系统按照通信协议要求将监控指令处理为协议帧，通过通信模块传送出去，或者获取和处理通信模块传递过来的远程信息；目标监控系统接收通信系统传递过来的协议指令帧并进行解析处理，传送给激光清除异物装置，当装置反馈指令信息时，将相应参数数据按照通信协议要求传送给通信模块。本发明涉及的监控系统，作为激光清除异物装置的辅助系统，可监测设备工作状态与异物清除结果，进行后期数据分析、检修与运维，在提升激光清除异物装置工作效果的可靠性与运行稳定性方面具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN108879551A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810624583.3
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的激光除冰装置自动除冰方法，视觉传感器模块采集当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到覆冰位置信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪覆冰与线缆接触位置；根据输入装置的信息，进入切割模式；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，设备开始沿路径进行切割，直至覆冰完全切除。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，通过控制激光除冰装置来进行目标跟踪和自动切割，提高了切割效率。
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公开(公告)号：CN108832534A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810624635.7
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种反射型激光清除异物装置。包括转台、防尘部件、激光部件、三脚架、电源系统、输入输出装置、控制系统和视觉传感器；转台包括方位部件和俯仰部件，控制系统和电源系统、方位部件、俯仰部件与三脚架相连进行方位和俯仰两自由度的转动；控制系统和电源系统、视觉传感器、激光部件连接驱动转台完成跟踪切割；本发明的激光清除异物装置具有远程控制、适应性强、自动化水平高等特点，在高压输电线清除异物领域，可以适应各种异物类型和缠绕类型，提高了架空线路异物清除工作的效率，降低了维护成本，减轻了作业人员工作强度和作业风险，提升了输电系统可靠性。
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公开(公告)号：CN108808550A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810624643.1
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: H02G1/02 , B23K26/38 , B23K26/702
Abstract: 本发明公开了一种激光清除异物装置半自动除异物方法。由视觉传感器采集、显示器显示当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到异物点缠绕信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪异物缠绕点；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割循环次数和切割速度指令，计算出相应的转台指令，点击切割路径的起点和终点，控制系统根据起点和终点的像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器将目标位置显示出来，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光清除异物装置，提高了装置对复杂异物的适应能力，提高了切割效率。
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