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公开(公告)号：CN114946406A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210698364.6
申请日：2022-06-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种夹紧力可感知可调节的果实采摘机械手，包括手臂和夹爪，其特征在于，还设有旋转座、夹爪、压力传感器、钢丝绳和丝杠机构等组件，所述夹爪通过旋转座与手臂连接。本发明水果采摘机械手通过双螺杆丝杠驱动机构和多关节夹爪的设计，可实现对夹爪形态的控制和对夹爪廓形的调整，驱动方式简易，并且控制精准，其中多关节夹指的设计和凸台触点的结合使用，使夹指可以更好的与果实表面贴合，确保夹牢果实以及夹爪的夹紧力能够被压力传感器准确检测到，有效降低水果的损伤概率；同时，本发明通过快速扭转夹爪的方式，使果柄从植株上脱离，避免了强拉硬扯果实对植株造成的伤害，且本发明结构规划合理，集成度高，占用空间小。
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公开(公告)号：CN113349188B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110603279.2
申请日：2021-05-31
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于云端杀草谱的草坪及牧草精准除草方法，包括以下步骤：根据除草剂杀草谱建立深度学习模型，基于除草剂杀草谱识别杂草种类；将训练后的神经网络模型部署到云端，利用5G网络进行云端和除草机器人的交互；构建能够支持多任务并行的智能喷施决策系统，通过多终端实现预警和人工介入机制。本发明基于杀草谱识别和喷施可以有效节约除草剂且除草效果更精准高效，借助云端大型服务器的算力和5G网络的高速数据传输，能够有效提升杂草识别的性能，并且同时处理多任务场景。
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公开(公告)号：CN114467900A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210146503.4
申请日：2022-02-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种草坪除草剂精准喷施方法，涉及杂草识别与精准除草技术领域。该方法对于需要喷施除草剂的草坪，预先通过RTK定位草坪边角的经纬度坐标，根据定位的经纬度坐标通过无人机获取草坪的航拍图像，并上传云端服务器。云端服务器对航拍图像进行网格划分，并将草坪的网格图像依次输入训练好的分类神经网络中进行杂草识别，输出网格图像对应使用的除草剂，由网格图像的经纬度，绘制出杂草喷施区域图，并将网格图像的经纬度和对应的除草剂下发给施药机器人，施药机器人装载相应的除草剂通过遗传算法计算需要喷施的网格区域的最短路径，将施药机器人移动到对应需要喷施的网格中，进行除草剂的喷施，具有除杂草针对性强、喷施效率高的特点。
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公开(公告)号：CN110234095B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910499590.X
申请日：2019-06-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了接收到位图情况下的冲突检测避免方法，包括位图定义方法和位图检测方法；当车辆接收到位图时，通过进一步比对位图中比特位的状态来判断是否存在隐藏终端；如果车辆能够接收到包含位图的数据包，则需要比对自身位图与接收到位图的比特位状态的一致性来判断是否存在隐藏终端，具体而言，根据接收到的位图比特位的值0或1将隐藏终端的检测分为如下两种情况。本发明的有益效果是能够解决高速移动节点(车辆)在车载自组织网络中广泛存在的隐藏终端问题；能够避免自组织网络中由于隐藏终端造成的数据丢包问题。
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公开(公告)号：CN110188680B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910459994.6
申请日：2019-05-29
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 基于因子迭代的茶树嫩芽智能识别方法，包括如下步骤：彩色图像采集；设定R、G、B三个分量关系式；参数的取值范围选定；参数迭代步长设定；符合条件参数评价标准设定；迭代区域选择；迭代计算；确定色彩因子；对原始茶树图像进行图像分割；面积滤波。本发明能够很好的将嫩芽从复杂背景中分割出来，提出的色彩因子经过大量实验表明，对于不同品种、不同地域的茶叶均具有较强的通用性，同时对光照强度的变化具有较好的适应性，本发明的嫩芽识别算法较前期他人的研究方法具有明显的优越性，识别率高，运算时间短。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110360874A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910752175.0
申请日：2019-08-15
Applicant: 南京林业大学
IPC: F41A29/00
Abstract: 本发明公开了一种炮膛清理机器人，包括清理机构、传动机构、电机和支撑架；清理机构包括滚筒和毛刷；传动机构包括主齿轮、副齿轮、小齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一滚轮架、第二滚轮架；滚筒侧壁一圈固定有毛刷，支撑架包括圆形板和若干个大小一致的支撑柱，圆形板固定安装在该支撑柱的上端，电机与圆形板通过螺栓固定连接，该电机的输出轴穿过圆形板并与滚筒平键连接，电机的输出轴在滚筒和圆形板之间平键连接有主齿轮，主齿轮依次带动副齿轮、小齿轮，小齿轮带动锥齿轮进而带动炮膛清理机器人整体前后移动。本机器人通过电机驱动滚筒旋转清理炮膛，同时电机通过齿轮传动机构带动机器人进行前后移动，清理效率高。
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公开(公告)号：CN110213743A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910499395.7
申请日：2019-06-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了未接收到位图情况下的冲突检测避免方法，包括位图定义方法和位图检测方法；当车辆未接收到位图时，则需通过静默的方法检测是否存在隐藏终端。本发明的有益效果是能够解决高速移动节点(车辆)在车载自组织网络中广泛存在的隐藏终端问题；能够避免自组织网络中由于隐藏终端造成的数据丢包问题。
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公开(公告)号：CN110188680A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910459994.6
申请日：2019-05-29
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 基于因子迭代的茶树嫩芽智能识别方法，包括如下步骤：彩色图像采集；设定R、G、B三个分量关系式；参数的取值范围选定；参数迭代步长设定；符合条件参数评价标准设定；迭代区域选择；迭代计算；确定色彩因子；对原始茶树图像进行图像分割；面积滤波。本发明能够很好的将嫩芽从复杂背景中分割出来，提出的色彩因子经过大量实验表明，对于不同品种、不同地域的茶叶均具有较强的通用性，同时对光照强度的变化具有较好的适应性，本发明的嫩芽识别算法较前期他人的研究方法具有明显的优越性，识别率高，运算时间短。
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公开(公告)号：CN108438079A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810476857.9
申请日：2018-05-18
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人，包括框架、两条同步带以及若干电磁铁，所述框架的两侧分别设置有一组环形轨道，每组环形轨道有两个，所述环形轨道的轨道平面竖向设置；所述两条同步带分别在驱动机构的连接下设置于所述框架的两侧，所述若干电磁铁分布于两条同步带上，各电磁铁的线圈两极滑动于相应的两条环形轨道内；所述两条环形轨道与框架底侧相应的下侧部采用导电材料制成并且两条环形轨道的下侧部分别连接电源的两极，所述电磁铁移动至所述环形轨道的下侧部时其线圈导电产生磁场。本发明能够确保机器人爬壁过程中所需吸附力的同时不会产生由于吸附力导致的行进阻力。
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公开(公告)号：CN106585750A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710014777.7
申请日：2017-01-10
Applicant: 南京林业大学 , 南京立顶智能科技有限公司
IPC: B62D55/075 , B62D55/265
CPC classification number: B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明提供一种吸附性和灵活性均较好，可移动到不同的壁面上的吸附在钢铁壁面的爬壁机器人，它适用于港口大型起重机的巡检，其包括前后两个结构相同的爬行车，爬行车包括机架，主动轮，从动轮，履带，行走电机，间隔设置在履带上的多个电磁铁；各电磁铁上固定有位于履带内周的两个电刷，在机架上固定有位于履带内周的电刷滑槽，电刷滑槽内设两根与电源两极相通的通电板；当行走电机驱动主动轮转动带动履带移动，移动到靠近履带一侧的各电磁铁上的两个电刷分别与两根通电板接触，该电磁铁得电从而吸附在钢铁壁面；移动到履带另一侧的各电磁铁失电；前后爬行车的机架相铰接，驱动两个机架相对转动的壁面更换电机的壳体和输出轴分别固定两个机架上。
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