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公开(公告)号：CN109815523A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201811478164.X
申请日：2018-12-05
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于分解的列车运行多目标差分进化算法，包括步骤1：建立列车单质点动力学模型；步骤2：针对列车多目标运行要求，建立列车多目标优化模型；步骤3：采用切比雪夫法将列车运行多目标优化问题分解为N个单目标优化子问题；步骤4：为保证求得的Pareto解的均匀性，采用配方均匀设计的方法来生成权向量；步骤5：选取进化策略组成差分进化策略池，采用基于信誉度的自适应差分进化策略提升进化过程的多样性和收敛性。本发明通过将列车运行多目标优化问题转化为单目标问题，在获得均匀分布的权向量的基础上，通过自适应差分进化策略，在保证安全的前提下为列车提供了多种操纵策略，实现了列车的安全、准点、精确停车以及低能耗运行。
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公开(公告)号：CN109785370A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811517008.X
申请日：2018-12-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提出的一种基于空间时间序列模型的弱纹理图像配准方法，包括以下步骤：获取参考图像和待配准图像；使用空间时序模型方法检测参考图像和待配准图像的特征点；确定特征点的方向，构造包含梯度方向信息的复合特征点描述子；通过特征搜索对参考图像和待配准图像进行特征点匹配；剔除错误匹配对，获得最佳匹配点对和变换模型；将待配准图像按变换模型做变换，得到配准结果。本发明与区域相比，本发明用图像特征取代直接灰度运算，具有特征法效率高、准确等优点；与特征法相比，本发明降低了算法对显著特征的依赖程度，不需要人工添加辅助特征，避免零件划伤，提高了算法的鲁棒性，可以实现自动配准。
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公开(公告)号：CN109583125A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811529045.2
申请日：2018-12-14
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种提高地铁列车再生制动能利用率的优化方法，包括步骤1：根据同供电区间相邻列车牵引和制动的重叠时间，等效表示出再生制动能利用率；步骤2：建立同向列车追踪运行整数规划模型；步骤3：建立对向列车追踪运行整数规划模型；步骤4：采用改进的差分进化算法求解列车追踪运行整数规划模型，得到优化的列车发车间隔、停站时间和对开时间。本发明针对早晚高峰期和非高峰期，以列车运行牵引和制动重叠时间最大化为目标，建立列车追踪运行优化模型，通过改进的差分进化算法对列车发车间隔、停站时间和对开时间进行优化，增大相邻列车或对向列车牵引和制动的重叠时间，提高再生能量的利用率，减少系统的总能耗。
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公开(公告)号：CN108453721A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810203345.5
申请日：2018-03-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提出了一种可控变刚度柔性驱动器，包括：提供主动力源的音圈电机模块、弹簧模块、基座连接板、串并联驱动模块、并串联驱动模块，所述音圈电机、弹簧模块和基座连接板通过不同的组合可构成串并联驱动模块和并串联驱动模块，串并联驱动模块、并串联驱动模块再串联可构成可控变刚度柔性驱动器。本发明中通过控制音圈电机通电或不通电，实现驱动器中基础驱动单元是否有效，进而改变驱动器的刚度性能，本发明中所涉及的多个弹簧，其刚度系数不同，旨在实现驱动器多种驱动效果，本发明采用微型音圈电机组合弹簧产生驱动器的直线运动，具有体积小、加速度大、能量密度高等优点，较好的模拟生物肌肉的形状和功能。
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公开(公告)号：CN107349036A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710468178.2
申请日：2017-06-20
Applicant: 南京工程学院
CPC classification number: A61F2/6607 , A61F2/68 , A61F2002/5072 , A61F2002/704 , B25J9/0006
Abstract: 本发明提供一种基于柔性驱动器的踝关节假肢，包括外部框架、踝关节主驱动电机、曲柄摇杆机构、丝杆滚珠传动机构、锥齿轮传动机构、滑块驱动电机驱动锥齿轮传动机构，并带动曲柄摇杆机构运动，曲柄摇杆机构运动时带动滑块压缩弹簧，使弹簧产生弹性形变，从而使踝关节获得弹性势能，实现踝关节屈伸；同时丝杆电机驱动丝杆转动，滚珠作前移运动压缩弹簧，增大弹簧弹性形变，提高弹簧预紧力得以适应在不同行走模式下切换驱动模式。本发明采用主被动相结合的方式，充分利用弹簧在行走阶段储能、释能的功能，实现脚踝屈伸，主动驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107240422A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710468177.8
申请日：2017-06-20
Applicant: 南京工程学院
IPC: G12B5/00
Abstract: 本发明是一种压电微位移补偿的气动精密定位机构由气缸、压电陶瓷位移放大机构、第二滑块、第一滑块、导轨7、光栅传感器的玻璃尺9、光栅传感器的第一读数头、光栅传感器的第二读数头、工作台以及气缸与工作台的第一连接件、第二连接件、气缸与压电陶瓷位移放大机构和第一滑块的第四连接件、第四连接件与第一光栅传感器的读数头的第六连接件、压电陶瓷位移放大机构的位移输出轴与第二滑块的第五连接件、第五连接件与第二光栅传感器的读数头的第七连接件、导轨与工作台的第三连接件组成。本发明定位机构实现了用压电陶瓷输出的微位移补偿气缸的输出位移精度，实现了大行程高精度定位。
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公开(公告)号：CN106914920A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710201541.4
申请日：2017-03-30
Applicant: 南京工程学院
CPC classification number: B25J17/0258 , B25J9/0006
Abstract: 本发明是一种面向下肢踝关节外骨骼机器人的变刚度柔性驱动器，包括外部框架、驱动电机、齿轮传动机构、蜗轮蜗杆机构、扭簧驱动端、扭簧、转盘拨叉机构、阶梯轴以及末端执行件，阶梯轴分别与蜗轮蜗杆机构、扭簧驱动端、转盘拨叉机构以及末端执行件相连，驱动电机与蜗轮蜗杆机构之间通过齿轮传动机构连接，扭簧驱动端通过扭簧与转盘拨叉机构相连，蜗轮蜗杆机构将运动传递给扭簧驱动端，进而压缩扭簧带动转盘拨叉机构运动。本发明通过压缩弹簧进而改变弹簧压缩方向与受力方向的夹角，满足踝关节外骨骼机构的变刚度要求，充分利用弹性元件在行走阶段储能、释能的功能，主动驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。
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公开(公告)号：CN102889863B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201210398915.3
申请日：2012-10-19
Applicant: 南京康尼机电股份有限公司 , 南京工程学院
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明公开了一种丝杆直线度自动检测装置及其应用，属于直线度自动检测装置领域。它包括基台和激光位移传感器，还包括移动测量台、测量台运动控制系统和待测丝杆转动系统，所述的激光位移传感器安装在移动测量台上，激光位移传感器经数据传输线与工业计算机连接，所述的测量台运动控制系统包括第一移动导轨、第二移动导轨、滚珠丝杆、第一联轴器、第一伺服电机和第一伺服控制器组成。本发明能自动地针对有螺旋槽特征的丝杆直线度进行检测，具有检测过程快速、结果精确及产品检测成本低的优点。
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公开(公告)号：CN105266939A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510850693.8
申请日：2015-11-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种柔性外骨骼机器人,包括：穿戴于人体下肢上的下肢柔性绑缚装置，驱动下肢柔性绑缚装置运动的仿生驱动装置，连接于驱动装置与下肢柔性绑缚装置之间的传动装置。本发明提供一种柔性下肢助力外骨骼机器人，本发明提供了一种采用柔性材料做成的轻型、易穿戴的下肢柔性绑缚装置，使用仿生驱动方式驱动下肢柔性绑缚装置辅助人体行走。
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公开(公告)号：CN105156737A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510601611.6
申请日：2015-09-18
Applicant: 南京工程学院
CPC classification number: F16K31/12 , F15B21/085 , F15B21/087
Abstract: 本发明公开了一种音圈电机驱动的先导式伺服阀控制系统及其控制方法，属于伺服阀控制技术领域。包括伺服阀控制电路、计算机、伺服阀、泵源、传感器检测系统和运动执行器，其中，计算机与伺服阀控制电路的CAN总线接口电路连接，伺服阀控制电路的伺服阀驱动电路和泵源均与伺服阀连接，传感器检测系统包括压力及流量传感器和位移及速度传感器；伺服阀分别与运动执行器和压力及流量传感器连接，运动执行器与位移及速度传感器连接，压力及流量传感器和位移及速度传感器均与微控器MCU连接，它采用两个MOS管与两个三极管组成的H桥驱动电路进行伺服阀线圈驱动，具有控制稳定且控制精度高的特点。
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