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公开(公告)号：CN108986160A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810592879.1
申请日：2018-06-11
Applicant: 华南理工大学 , 佛山市三技精密机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种含有镜面反射光干扰的图像激光中心线提取方法，包括步骤：1、对包含镜面反射光图像进行预处理操作，获取激光亮条纹区域；2、对获取的激光亮条纹区域进行骨架化，获得N组浮空的骨架；3、对所得的N组浮空骨架采用内部剔除算法对支链进行比较和剔除；4、对图像中每一列采用高斯拉普拉斯算子LOG算子计算最大响应位置P；5、将所得的精简骨架和所得的最大响应位置P使用外部剔除算法对不连通及重叠部分骨架进行剔除；6、使用重心法在保留的骨架位置附近进行亚像素位置定位，输出最终激光中心线位置。本发明适应性强，参数调节少，精度高，对具有镜面反射光干扰的图像能够有效的提取激光中心线，大大提高了适用范围。
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公开(公告)号：CN108817613A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810592850.3
申请日：2018-06-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种弧焊机器人焊缝纠偏系统，用于弧焊机器人焊接系统，所述的弧焊机器人焊接系统包括上位机、弧焊机器人系统、安装在所述弧焊机器人系统上的视觉传感器，所述视觉传感器包括相机、镜头、激光器、反射镜、滤镜，所述弧焊机器人系统包括焊接机器人、机器人控制器、焊接电源及焊接外围设备，所述弧焊机器人系统、视觉传感器通过以太网与上位机信号连接，包括：通信模块、标定模块、图像处理模块、离线纠偏模块、在线纠偏模块，本发明同时具有离线纠偏和在线纠偏功能，可应对不同的焊缝类型及工件的纠偏任务，提高了机器人焊接的柔性、生产效益，功能完善，适用性高。
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公开(公告)号：CN108566115A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810535162.3
申请日：2018-05-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: H02N2/10
Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体的小型全柔顺旋转运动平台，包括固定支座、上框，通过边缘预拉伸地夹紧固定在固定支座和上框之间的介电弹性体薄膜，所述介电弹性体薄膜正反两面通过“米”字形分割线分成八个面积相等的子区域，所述的八个子区域中沿圆周方向每隔一个子区域涂覆有导电涂层，所述导电涂层均通过对应的导线引出进行通电，所述介电弹性体薄膜正反两面的中部对称地粘合有十字架操作平台。本发明结构十分简单，没有复杂的机械硬质结构以及传动系统，对于装配以及调试定位都十分方便，价格成本较低，没有复杂昂贵的驱动控制系统以及机械结构，此外，本发明的能量转换效率很高，功耗小，具有较好的柔顺性和适应性。
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公开(公告)号：CN108469746A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810442715.0
申请日：2018-05-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人仿真系统的工件放置规划方法，包括步骤：根据机器人与工件表面作业轨迹，根据机器人沿所述作业轨迹运动特性的评价指标建立总体目标函数；采用带精英策略的非占优排序遗传算法搜索得到多目标问题的帕累托最优解集；通过加权求和的方式从所述帕累托最优解集中选取最优解，得到最优的作业轨迹方案。本发明从机器人和工件表面的轨迹出发，建立了若干评价指标。这此指标与具体的应用类型无关，具有通用性。采用带精英策略的非占优排序遗传算法与加权求和结合的方式，来处理工件放置规划的多目标优化问题，可以得到更合理的优化结果。
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公开(公告)号：CN107718021A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711025921.3
申请日：2017-10-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/0023
Abstract: 本发明公开了一种气动软体抓手，包括设置有若干导气孔的中央导气块、均匀地连通设置在所述中央导气块上的若干柔性气动手指单元，所述的气动手指单元充气变形时的内凹面设置有硬质橡胶层。本发明相比于金属气动抓手，气动软体抓手控制方便可靠、结构简单、成本更低。气动软体抓手柔韧的特性，不仅能很好实现对易碎、易烂物体的无损抓取，还能够适应多种抓取对象的外形结构特征，无须因抓取对线外形结构的变化，而反复更替抓手。此外，气动软体抓手的气动手指单元下部有一层硬质橡胶，可以防止抓手下部产生不必的膨胀变形，从而获取更好的手指弯曲效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104385260B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410671752.0
申请日：2014-11-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种四自由度平面关节机器人结构，包括底座，在丝杆及丝杆螺帽和导轨副的限位作用下沿Z轴方向上上下运动的升降座；第一机械臂，其以与Z轴平行的X轴为转动中心能够转动的安装在所述升降座上；Y轴盖子，被安装在第一机械臂上，支承Y轴减速装置一轴和Y轴减速装置二轴，且具有供Y轴伺服电机轴、Y轴减速装置一轴和Y轴减速装置二轴贯穿的通孔；第二机械臂，其以与X轴平行的Y轴为转动中心能够转动的安装在所述第一机械臂上；作业主轴，其以与Y轴平行的R轴为转动中心能够转动的安装在上述第二机械臂上。本发明所提供的四自由度平面关节机器人结构简单、成本低、具有较大的作业空间及较高的作业精度。
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公开(公告)号：CN103640028B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310625262.2
申请日：2013-11-28
Applicant: 华南理工大学 , 深圳市新昂慧科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种平面关节型机器人结构，包括:起支承和减震作用的底座；在丝杆和光轴的限位作用下沿Z轴方向上下运动的升降座；第一机械臂，其以与上述Z轴平行的X轴为转动中心能够转动的安装在上述升降座上；第二机械臂，其以与上述X轴平行的Y轴为转动中心能够转动的安装在上述第一机械臂上；作业主轴，其以与上述Y轴平行的R轴为转动中心能够转动的安装在上述第二机械臂上。本发明将四自由度平面关节型机器人上下移动的Z轴移动到机器人的底座部分，这样的设计可以减少该工业机器人机械臂的惯量，改善机械臂作为悬臂梁时的受力情况，有效地提高机器人的运行速度和控制的稳定性，同时也增大了该工业机器人的工作空间。
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公开(公告)号：CN103440498A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310365328.9
申请日：2013-08-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于LDA算法的表面肌电信号识别方法，用以识别多达八类的抓握手势。本发明百先仅利用两枚肌电电极从受试者前臂相关肌肉处采集相应手势的表面肌电信号，然后以重叠加窗的方式分割原始肌电信号，从各个窗中提取绝对均值(MAV)、方差(VAR)和4阶AR系数作为原始肌电特征;再利用LDA算法对原始肌电特征进行降维，最大限度地去除冗余信息并保留有用信息，获得降维后特征;然后对前后相邻窗口的降维特征求平均值，再输入LDA分类器，实现八类抓握手势的有效识别。本发明针对多类手势的肌电信号识别率高，且整个信号处理过程计算简单，耗时少，满足肌电控制系统的实时性要求。
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公开(公告)号：CN102506085A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110375372.9
申请日：2011-11-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16D3/26
Abstract: 本发明公开了一种虎克铰，包括柔性体一、柔性体二、支架一、支架二；柔性体一包括外圈一、外圈二、“Y”字构型簧片组一、“Y”字构型簧片组二和芯体；芯体一端通过“Y”字构型簧片组一与外圈一连接，另一端通过“Y”字构型簧片组二与外圈二连接；芯体上设有两个定位槽和两个定位片；柔性体二与柔性体一的结构相同，两者通过芯体上的定位槽和定位片垂直正交装配；外圈一、外圈二分别设有一个以上安装孔，支架一两端分别设有两个以上安装孔，支架一两端通过安装孔与柔性体一相连；支架二与支架一的结构相同，支架二两端通过安装孔与柔性体二相连。本虎克铰为多簧片柔性铰链结构，行程大、精度高，转动时轴心漂移小，适用于大行程精密控制构。
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公开(公告)号：CN118700107B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410918458.9
申请日：2024-07-10
Applicant: 东莞市博钺电子有限公司 , 华南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种刚性五轴串并混联机器人定位平台，包括支撑架，所述支撑架固定连接中空旋转平台总成，所述中空旋转平台总成与刚性并联3‑RRR机构固定，所述刚性并联3‑RRR机构包括静平台和动平台总成，所述静平台的背面与机构驱动总成固定，机构驱动总成为刚性并联3‑RRR机构提供动力，所述动平台总成包括三条支链，每条支链由一根输入杆、一根从动杆和两根连接转轴串联构成。本发明共由五轴驱动，可以实现一定空间内的多点定位，由于核心定位功能是由刚性并联3‑RRR机构实现的，并结合两个运动轴，可以实现在较大运动范围内的精密定位。
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