公开(公告)号：CN114916318A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210596569.3

申请日：2022-05-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李君 ,  李灯辉 ,  周峥琦 ,  周浩波 ,  黄光文 ,  林佩怡 ,  贾宇航 ,  姚中威 ,  李钊 ,  伍源水 ,  陈盈宜

IPC: A01D46/30 ,  A01D91/04 ,  B64C39/02 ,  G06T7/73 ,  H04N5/225

Abstract: 本发明公开了一种搭载在无人机上的水果自动采收装置及其控制方法，装置包括：水果定位组件、控制及信息传输设备和采摘机构；所述水果定位组件包括RGB‑D相机、微型处理器和光电传感器；所述控制及信息传输设备包括Arduino开发板、继电器、电机控制板和USB‑TypeB数据线；所述采摘机构包括电池、电机保护壳、电机、丝杆、套筒、支撑杆、钢条、带夹持机构的剪刀；使用时，光电传感器检测到水果的结果母枝进入剪刀中间时，向微型处理器发射信号；微型处理器收到光电传感器的信号后运行水果定位程序，定位水果并判断无人机是否到达目的地位置。本发明搭载在无人机平台上，能够适应丘陵果园的复杂地形条件，有效解决了采摘机器人面对高大果树上的果实无法工作的问题。