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公开(公告)号：CN108919792B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201810540086.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自动导航系统路径规划控制方法，建立控制终端与电控转向盘和GPS卫星信号接收器之间的信号通讯，然后基于GPS卫星信号接收器的定位信息，用户根据实际作业需求在控制终端上设置规划路径的A点、B点、行距信息后，控制终端自动生成作业路径，最后控制终端基于所设定的作业路径，基于GPS卫星信号接收器的定位数据，实时计算农机与作业路径的位置偏差，计算所得的偏差数据作为电控转向盘的控制信号，电控转向盘根据该控制信号实现农机精确地跟踪作业路径。本发明在简化自动导航路径规划的控制程序以及优化路径路径的规划程序的同时能够实现农机自动换行作业，精确跟踪所设作业路径进行作业，使得农机作业更加自动化。
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公开(公告)号：CN108734847B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810059233.7
申请日：2018-01-22
Applicant: 华南农业大学
IPC: G07D7/164
Abstract: 本发明公开了一种基于三轴加速度传感器的纸币测厚方法及装置，该装置主要包括座体、电路板、主动轮轴、被动测厚轮轴、测厚支架、金属片、涡流线圈、测厚安装板、扩展轴承、以及三轴加速度传感器。工作时，钞票从主动轮轴与被动测厚轮轴之间的间隙中穿过，被动测厚轮轴在钞票穿过瞬间被顶起，该振动传递到位于端部的扩展轴承上，从而传递到测厚安装板的上部上，由于三轴加速度传感器安装在上部，因此，被动测厚轮轴的细微振动都能够直接传递到三轴加速度传感器上，通过接收三轴加速度传感器上的信号并根据本发明所提供的测厚方法进行处理，便可获得每张钞票的厚度值和对应的振动规律。
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公开(公告)号：CN108010185B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201711237100.6
申请日：2017-11-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G07D7/164
Abstract: 本发明涉及一种纸币厚度异常的检测识别装置，连接纸币输送机构，纸币输送机构包括上下相互配合输送纸币的定轴和动轴，以及安装定轴和动轴的侧板；检测识别装置包括安装在侧板上的传感器安装平台部分、检测纸币输送机构和动轴振动的第一传感器、检测纸币输送机构振动的第二传感器、数据传送部分、微机处理部分；第一传感器和第二传感器均安装在传感器安装平台部分，数据传送部分将第一传感器和第二传感器采集的振动信号传送到微机处理部分，微机处理部分根据波峰值以及波峰之间的间距自动进行计算和识别。还涉及一种纸币厚度异常的检测识别方法。本发明检伪成本低，安装方便，使用简单，属于纸币检测技术领域。
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公开(公告)号：CN109190746A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810982958.3
申请日：2018-08-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及基于插秧机插秧计数的试验平台通用性安装方法，用于将计数装置安装在插秧机上，先通过在一台插秧机上安装试验平台，获取秧爪的启停区间角度，该启停区间角度即适用于与该台插秧机同类的插秧机；随后按照通用步骤在同类插秧机上安装计数装置：(1)在插秧机的插植轴和插植离合器之间标定测量基准线；(2)根据启停区间角度安装计数装置中的霍尔传感器，避免计数多1或少1的问题；(3)安装计数装置的可输入式计数继电器，并将霍尔传感器与可输入式计数继电器连接。本发明可实现同类插秧机上计数装置的便捷安装，属于农业机械领域。
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公开(公告)号：CN109141226A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810585147.X
申请日：2018-06-06
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种单相机多角度的空间点坐标测量方法，该方法包括：在某一物体上定义世界坐标系，在该物体表面上粘贴坐标已知的N个标记点，同时在目标体表面的兴趣点上粘贴标记点；在M个角度下采集坐标已知及感兴趣的标记点图像，测得标记点在各个角度下的像素坐标；建立世界坐标系与像素坐标系之间的线性变换关系，以及求解N个标记点建立的2N个线性方程组，标定得到相机在各个角度下的内外参数；根据同一兴趣点在M个角度下对应的像素坐标及相机的内外参数确定M条空间直线，求解两两直线公垂线段的中点作为兴趣点的一个解，在M条空间直线之间获得兴趣点的M*(M‑1)/2个解，确定兴趣点的最优解。本发明为多体机械系统的3D建模、仿真、验证提供了基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109115191A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810874762.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种全站仪多方位坐标测量方法，所述方法包括：在多体机械结构上建立全局坐标系和局部坐标系，并选定全局坐标系下的至少三个第一坐标点以及局部坐标系下的至少三个第二坐标点；将单台全站仪分多个方位放置，保持各个坐标点的位置不变，利用该全站仪测量每个方位的各个坐标点的位置，以及测量每个方位的各个坐标点的斜距、水平角和垂直角，并将斜距、水平角和垂直角转化为全站仪坐标，从而得到从全站仪坐标系到全局坐标系的第一转换矩阵，以及全局坐标到局部坐标的第二转换矩阵，最后选择误差最小的一个方位测量结果。本发明实现了用单台全站仪对待测坐标点进行多方位测量，可获得相对来说误差小的结果，从而实现高精度的目的。
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公开(公告)号：CN109099838A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810934622.X
申请日：2018-08-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于折反射的单目立体视觉系统三维信息测量方法，根据待测物体大小建立折反射的单目立体视觉系统，折反射的单目立体视觉系统包括奇数个反射镜和一个摄像机，其中反射镜的位置和参数已知，通过反射镜反射光线和分割摄像机视野，摄像机同时拍摄物体和物体在镜子中的虚像，在一幅图像上获取物体的若干个映像，且这些映像来源于不同的视点，通过这些映像、摄像机的位置信息和反射镜的位置信息获取包含物体的场景信息。本发明通过单台摄像机即可获得三维场景信息，只需要标定一组摄像机参数，减少了工作量，属于机器视觉测量领域。
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公开(公告)号：CN108980539A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810627215.4
申请日：2018-06-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度运动拍摄平台装置及空间点坐标测量方法，所述装置包括上下伸缩机构、前后移动机构、左右移动机构和二轴云台，所述二轴云台设置在左右移动机构上，用于安装相机并控制相机绕航向轴和俯仰轴转动，所述前后移动机构设置在上下伸缩机构上，所述左右移动机构设置在前后移动机构上，所述上下伸缩机构用于调节前后移动机构的高度，所述前后移动机构用于控制左右移动机构前后移动，所述左右移动机构用于控制二轴云台左右移动。本发明集标定及测量于一体，操作方便且省事省力，有效的提高了测量效率及安全性。
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公开(公告)号：CN108734847A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810059233.7
申请日：2018-01-22
Applicant: 华南农业大学
IPC: G07D7/164
Abstract: 本发明公开了一种基于三轴加速度传感器的纸币测厚方法及装置，该装置主要包括座体、电路板、主动轮轴、被动测厚轮轴、测厚支架、金属片、涡流线圈、测厚安装板、扩展轴承、以及三轴加速度传感器。工作时，钞票从主动轮轴与被动测厚轮轴之间的间隙中穿过，被动测厚轮轴在钞票穿过瞬间被顶起，该振动传递到位于端部的扩展轴承上，从而传递到测厚安装板的上部上，由于三轴加速度传感器安装在上部，因此，被动测厚轮轴的细微振动都能够直接传递到三轴加速度传感器上，通过接收三轴加速度传感器上的信号并根据本发明所提供的测厚方法进行处理，便可获得每张钞票的厚度值和对应的振动规律。
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公开(公告)号：CN108548482A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810171987.1
申请日：2018-03-01
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单目视觉与激光传感的图像识别装置，包括支架、LED灯、CCD摄像头、计算机、环形激光传感器；支架架设在待测物体的正上方，对物体进行照明的LED灯、对物体进行拍摄的CCD摄像头、环形激光传感器均安装在支架上；环形激光传感器包括既能摆动也能沿着圆环滑移的激光笔，从而激光笔在物体表面形成至少三个激光点；计算机获取激光笔的位置和摆角信息，通过CCD摄像头获取激光点的位置信息，最终得到物体的空间位置信息。还涉及一种基于单目视觉与激光传感的图像识别方法。本发明通过计算出法向量的方法，操作简单，识别精确及识别速度快，工作效率高，大大减轻了工人的工作强度，属于机器视觉领域。
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