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公开(公告)号：CN110866951B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201910951374.4
申请日：2019-10-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种单目摄像机光轴倾斜的校正方法，包括下述步骤：S1，建立摄像机坐标系和体坐标系；S2，由平面矢量公式：#imgabs0#得到点P在体坐标系下的求解公式#imgabs1##imgabs2#S3，pC为物理点P在摄像机坐标系中表示的相平面的成像点，按成像原理，P点在OCpC直线上，则#imgabs3#则有：#imgabs4#式中PB表示P点在体坐标系的位置，3×1向量；#imgabs5#为相机坐标系相对于体坐标系的原点间的相对位置，3×1向量；pC为P点在像平面上的点在相机坐标系上的坐标，3×1向量；本发明只需建立两个坐标系，计算简单，数据量小；通过测量简单易得的点预测难以直观测得的点，方法简单易实现，实际操作场景多；采用矩阵变换的方法做坐标预测，比软件数据箱计算方法更为直观，可靠性高。
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公开(公告)号：CN109708665B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811539940.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，插秧机自动导航插秧后，利用全站仪来测量秧苗的位置，得到全站仪坐标系下的秧苗路径，将导航数据通过坐标转换变为全站仪坐标系下的导航路径，将全站仪坐标系下的导航路径与全站仪坐标系下的秧苗路径进行对比分析，检验准确度。由于全站仪有较高精准度，能保证秧苗的路径的准确性，故采用本发明可实现对导航路径的检验，进一步提高导航作业质量。本发明涉及农机自动导航检验技术。
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公开(公告)号：CN109682399B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910012478.9
申请日：2019-01-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 涉及一种基于三轴转台对全站仪位姿测量结果的精度校验方法，在三轴转台上设置外轴和中轴的三组姿态角度，定为三个姿态，初始位置定于三轴转台中心的世界坐标与定在外轴、中轴上的局部坐标重合，分别在外轴和中轴上测出n个控制点的局部坐标，求出转动后的控制点的新的世界坐标：用全站仪测三轴转台初始位置以及转过三组角度后的相同控制点的全站仪坐标系下的坐标，求出全站仪坐标到三轴转台世界坐标的位姿关系，求出所有控制点的在转动三组角度后的世界坐标；通过三轴转台与全站仪两种方法得到的控制点的不同姿态下的世界坐标对比分析得出测量精度。本发明对全站仪测量计算控制点世界坐标的精度进行校验，属于工程测量技术领域。
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公开(公告)号：CN109612391B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910042549.X
申请日：2019-01-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及基于单台高速相机的双目测量装置对平地机空间坐标测量方法，利用单台高速相机在带有毫米刻度的导轨相机架上进行平移，模拟双台相机双目测量原理，对水田平地机平地铲以及机身上的点进行点的三维重建，测出控制点在高速相机坐标系下的点的坐标，利用双目测量原理公式实现高速相机坐标系到世界坐标系下的转换，从而得出平地机上任意控制点的世界坐标，为平地机多体动力学位姿分析提供基础。本发明成本低、操作便利、实现高精度的空间物理点三维坐标的测量，属于工程测量技术领域。
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公开(公告)号：CN110866951A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201910951374.4
申请日：2019-10-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种单目摄像机光轴倾斜的校正方法，包括下述步骤：S1，建立摄像机坐标系和体坐标系；S2，由平面矢量公式： 得到点P在体坐标系下的求解公式 S3，pC为物理点P在摄像机坐标系中表示的相平面的成像点，按成像原理，P点在OCpC直线上，则则有： 式中PB表示P点在体坐标系的位置，3×1向量； 为相机坐标系相对于体坐标系的原点间的相对位置，3×1向量；pC为P点在像平面上的点在相机坐标系上的坐标，3×1向量；本发明只需建立两个坐标系，计算简单，数据量小；通过测量简单易得的点预测难以直观测得的点，方法简单易实现，实际操作场景多；采用矩阵变换的方法做坐标预测，比软件数据箱计算方法更为直观，可靠性高。
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