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公开(公告)号：CN106569406A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610972060.9
申请日：2016-11-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开的基于尺度变换的有刷直流电机模型参数快速辨识方法，包括电机阶跃响应测试、尺度变换、标准化对象分析和参数计算四个步骤，首先，在阶跃输入作用下，得到有刷直流电机的转速输出的四个数据；然后，通过尺度变换，建立实际系统与标准化系统在频域和时域上的关系；再次，针对标准化对象获取阶跃响应数据，定义并拟合四个函数；最后，综合利用实际测量数据和拟合函数，在尺度变换的条件下，计算有刷直流电机的模型参数。本发明能够快速、准确计算系统的参数，方法简单、便于在工程实践中应用。可为有刷直流电机的转速闭环反馈控制提供准确的系统模型。
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公开(公告)号：CN110014427B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910232997.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于伪逆的冗余度机械臂高精度运动规划方法，包括：根据机械臂运动规划的要求，通过引入机械臂末端位置误差及速度误差的反馈，设计伪逆类型的运动规划方案；采用高阶数值差分公式对其进行离散化处理，建立基于伪逆的高精度运动规划方案；下位机控制器根据方案的计算结果，驱动机械臂的各个关节使得机械臂有效准确地完成给定的末端规划任务。本发明结合误差反馈、伪逆和差分公式而设计的高精度运动规划方案，使得机械臂能够精准地完成给定的末端规划任务，对有效提高机械臂在工业实践中的运动规划精度具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108181918B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810011551.6
申请日：2018-01-05
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式空中遮阳飞篷及其实现方法，采用无人机群对飞篷主体进行牵引与移动，对风速、风向进行采集与分析，实时调节飞篷主体的姿态，使得风力对飞篷主体形成的上扬推力、无人机的向上牵引力、下拉绳索的向下拉力之间形成力平衡。利用无人机与卷扬机的协调控制，能够使飞篷主体更容易地达到力平衡而处于稳定状态，而不需要精确控制无人机的牵引力；并且在突发大风的情况下，在卷扬机的限制下，还能防止飞篷主体、无人机被吹飞。本发明通过两种供电方式，保障无人机群的持久工作，以满足长时间使用的需求；将下电力线绕设在下拉绳索上，防止下电力线受到拉扯而损坏，保证供电的稳定性。
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公开(公告)号：CN107351081B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201710500227.6
申请日：2017-06-27
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种具有速度优化特性的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，包括：根据机械臂突加度层性能指标，通过两个设计参数引入速度和加速度，设计具有速度优化特性的新型性能指标；基于新型性能指标，建立相应的突加度层运动规划方案，所述的规划方案受约束于速度、加速度、突加度的雅可比矩阵等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节突加度极限；将上述的规划方案转化为一个二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。本发明设计的突加度层运动规划方案，不仅能在突加度层上实现速度优化的目的，而且使机械臂在完成给定的末端任务后各关节的速度为零。
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公开(公告)号：CN109648567A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910074362.8
申请日：2019-01-25
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种具有容噪特性的冗余度机械臂高精度规划方法，包括：根据机械臂运动规划的要求，考虑规划过程中噪声的干扰，通过引入位置误差及其积分信息的反馈，设计噪声环境下的运动规划方案；采用高阶数值差分公式对其进行离散化处理，建立具有容噪特性的高精度规划方案；下位机控制器根据高精度规划方案的求解结果，驱动机械臂使其有效准确地完成给定的末端规划任务。本发明的基于误差反馈和差分公式设计的高精度规划方法，使得机械臂在存在噪声的情况下仍然能够精准地完成给定的末端规划任务，从而有效提高机械臂在实际应用中的规划精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109388065A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811510236.4
申请日：2018-12-11
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种包含闭环参考模型的干扰观测器设计方法，首以闭环参考模型HR(s)为设计基准，通过设计被控对象G(s)的串联补偿器K(s)，实现高频段的模型匹配；进一步，通过设计滤波器Q(s)满足闭环系统的稳定性条件，实现等效扰动的估计和反馈补偿，最终实现对参考模型的跟踪控制。本发明一种包含闭环参考模型的干扰观测器设计方法在于减小系统模型的依赖，简化控制结构；本发明的设计原理和控制系统结构简单，易于工程应用。
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公开(公告)号：CN106227964B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610606519.3
申请日：2016-07-28
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明中的基于扩张状态观测器的迟滞非线性系统参数辨识方法，利用Bouc‑Wen模型的性质，构造具有中心对称和直流分量的周期输入信号实现了线性参数与非线性参数的分离，克服线性参数与非线性参数耦合问题,同时提出基于ESO的迟滞非线性系统参数辨识方法，通过迭代辨识，不断对参数进行修正，提供精度，另外，本发明采用的最小二乘法能够在噪声条件下，实现系统的最优参数辨识，由于采用周期数据累加的形式构建计算矩阵，一定程度上减小了噪声对参数辨识的影响，特别是零均值噪声能够得到较好的抑制。
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公开(公告)号：CN107351081A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710500227.6
申请日：2017-06-27
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种具有速度优化特性的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，包括：根据机械臂突加度层性能指标，通过两个设计参数引入速度和加速度，设计具有速度优化特性的新型性能指标；基于新型性能指标，建立相应的突加度层运动规划方案，所述的规划方案受约束于速度、加速度、突加度的雅可比矩阵等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节突加度极限；将上述的规划方案转化为一个二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。本发明设计的突加度层运动规划方案，不仅能在突加度层上实现速度优化的目的，而且使机械臂在完成给定的末端任务后各关节的速度为零。
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公开(公告)号：CN109514563B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910016168.4
申请日：2019-01-08
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种自适应抗噪的冗余度机械臂运动规划方法，利用内模原理，设计可自动生成用于补偿噪声扰动的信号的动态系统；基于该动态系统，结合机械臂运动规划的要求，引入位置误差的反馈，建立可自适应抗噪的运动规划方案；下位机控制器根据规划方案的求解结果，驱动机械臂使其有效地完成给定的末端规划任务。本发明基于内模原理和动态系统而设计的运动规划方案，可仅根据谐波噪声的频率便能自动计算得到用于补偿噪声扰动的信号，从而使得冗余度机械臂能够在存在谐波噪声的情况下仍可成功完成给定的末端规划任务，对机械臂在实际应用中的自适应抗噪规划具有重要意义和价值。
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