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公开(公告)号：CN108724168B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201710240760.3
申请日：2017-04-13
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及轮胎搬运机器人末端执行器，包括设置在关节机器人的安装法兰机构，导向支撑机构、视觉定位系统、驱动系统以及信号检测系统，其中所述导向支撑机构设置于安装法兰机构上，所述视觉定位系统以及所述驱动系统均设置在所述导向支撑机构上，且所述驱动系统上设有抓取轮胎的张紧机构，由所述驱动系统控制所述张紧机构的开启或者闭合，所述信号检测系统分别设置在所述导向支撑机构以及所述张紧机构上。本发明通过对待搬运轮胎进行初步定位后再由信号检测系统进行精确的定位，从而导引关节机器人精确的对轮胎进行夹持，实现轮胎搬运的自动化与机器人化。
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公开(公告)号：CN115847482A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310215556.1
申请日：2023-03-08
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种发动机缸体缸盖搬运重载桁架Z轴双驱伸缩机构，包括安装板，安装板前端滑动安装第一滑动轴部件，第一滑动轴部件的内部滑动安装第二滑动轴部件，安装板与第一滑动轴部件之间安装第一平衡机构，第一滑动轴部件和第二滑动轴部件之间安装第二平衡机构。本发明结构简单，占用高度空间小，在有限的车间高度内，使Z轴有效行程最大化，实现发动机缸体、缸盖的桁架机械手自动化搬运。本发明实现了桁架机械手伸缩Z轴的重力平衡，降低了桁架机械手运行过程中因防坠落机构意外失效而带来的缸体、缸盖掉落事故，保护了人员与设备的安全。
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公开(公告)号：CN115648231B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211700986.4
申请日：2022-12-29
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及轮胎生产技术领域，具体公开了一种轮胎胎坯的尺寸位置识别和抓取控制方法及控制系统，包括：当胎坯在接胎器上放置完成后，将抓手延轮胎胎坯的垂直方向运动，以使得机器人配合抓手上的第一光电传感器检测出胎坯的直径与圆心位置，然后将抓手运动到胎坯的圆心位置；将抓手在胎坯的圆心位置处延轮胎胎坯的水平方向中轴线运动，以使得机器人配合抓手上的第二光电传感器检测出胎坯的厚度；依据胎坯的直径和厚度计算出胎坯的重量，并计算出抓手的撑力；依据抓手的撑力，控制抓手抓取胎坯。本发明能够实现轮胎胎坯自主检测和自适应抓取，可靠性高且成本低。
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公开(公告)号：CN112728342A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110008085.8
申请日：2021-01-05
Applicant: 东南大学 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明属于相机云台技术领域，具体为一种可自动调节角度的多相机拍摄装置，包括：底座结构包括机架、电机盖板、大扭矩直流舵机、六个铜柱、M8法兰联轴器、2012回转支撑和三根220导轨；旋转连杆结构通过与底座结构上的大扭矩直流舵机连接实现旋转，通过连杆以及结构间的导轨实现平移，旋转连杆机构包括三个相机固定架、两个2012回转支撑垫片、转盘、六个1008回转支撑、三个连杆以及三个滑块；相机俯仰结构包括三个DG995舵机、三个相机架和三个相机。本发明的的优点在于使用的舵机可调角度范围大，使得多相机拍摄的范围更广，本发明也可搭载其他飞行工具上，设计结构简单且造价低。
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公开(公告)号：CN108866294A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810786275.0
申请日：2018-07-17
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Inventor： 张刚
Abstract: 本发明涉及一种齿轮压淬机上下料机器人，具有齿轮热处理设备、齿轮淬机、物料输送机构和安全防护系统；物料输送机构包括齿轮输入线体、齿轮输出线体以及齿轮冷却台；齿轮输入线体安装于齿轮热处理设备的出料口，齿轮输入线体上排布输送用于放置热处理后的齿轮的物料托盘；齿轮输出线体位于齿轮冷却台的流入位置；齿轮热处理设备、齿轮输入线体、机器人底座、齿轮淬机、齿轮输出线体以及齿轮冷却台依次通过安全防护系统围绕呈首尾相连排布；机器人底座上安装有机器人取件单元。本发明针对目前齿轮压淬机的上下料工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，提高了生产效率，将工人从极其恶劣的工作环境中解放出来。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108820858A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810791171.9
申请日：2018-07-18
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Inventor： 张刚
Abstract: 本发明涉及一种射蜡机取件机器人，具有两台射蜡机；所述两台射蜡机之间安装有机器人取件单元；所述机器人取件单元的正前方安装有物料输出机构；所述料框输送机构和物料输出机构固连在一起，料框输送机构的左侧或右侧安装有电气控制系统。本发明针对目前涡轮蜡型的取件工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，可以实现射蜡机的自动取料和切除余料的工作，提高了生产效率，同时，将工人从极其恶劣的工作环境中解放出来，极大地改善了工人的工作条件。
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公开(公告)号：CN108724169A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710277664.6
申请日：2017-04-25
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司 , 无锡吉兴汽车声学部件科技有限公司
Abstract: 本发明涉及视觉导引汽车后隔板装配机器人，包括用于置放喇叭罩的第一上料装置、用于置放汽车后隔板的第二上料装置、关节机器人、与所述关节机器人相连的控制单元、以及用于夹持所述汽车后隔板的夹持装置，其中所述关节机器人的末端设有拆垛与装配执行装置，所述拆垛与装配执行装置上设有视觉定位装置以及吸盘装置。本发明所述喇叭罩及所述汽车后隔板均通过视觉定位导引所述关节机器人实现自动装配作业，避免了人为操作，不但提高了汽车后隔板的装配精确度，而且大幅度提高了装配工作效率。
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公开(公告)号：CN118504205A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410441704.6
申请日：2024-04-12
Applicant: 上海交通大学 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/14 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种用于铣削过程稳定性判定的谱积分方法和系统，包括：建立铣削加工的动力学方程；对微分方程进行状态空间变换；将状态空间方程转化为积分方程的形式；将一个切削周期划分为多个子区间，根据每个区间上的受力情况，将子区间进一步划分为自由振动区间和受迫振动区间；基于谱积分方法，在每个子区间的切比雪夫点处进行离散，使用拉格朗日多项式插值拟合被积函数，将积分方程转化为离散点向量的状态转移方程组；基于Floquet定理判定铣削加工过程稳定性，并在切削参数空间画出稳定性图谱。本发明的谱积分方法收敛性高，有更好的计算效率，能更快更准确地对加工参数进行选择，实现高质量高精度加工。
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公开(公告)号：CN118269107A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410692264.1
申请日：2024-05-31
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于2D相机的3D定位抓取方法及系统。本发明包括利用2D相机进行视觉定位，获取机器人视觉定位后平面位置；基于机器人视觉定位后平面位置，在工件表面通过激光测距传感器选取多个第一测量基点，建立工件坐标系；利用2D相机获取工件的工件平面位置，基于工件平面，在新的工件表面通过激光测距传感器选取多个第二测量基点，基于多个第二测量基点，建立新的坐标系；基于工件坐标系下机器人空间坐标点位，将新的工件坐标系赋值给工件坐标系，机器人姿态将匹配成新的坐标系下，以完成姿态纠正，并进行抓取操作。采用高精度测距传感器结合2D相机，并通过算法实现姿态纠正，实现缸体/缸盖等具有不规则表面的工件的稳定抓取操作。
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公开(公告)号：CN118099503A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410508504.8
申请日：2024-04-26
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及电池生产技术领域，具体公开了一种可实现多层级电池模块自动堆叠的生产系统及其生产方法，该生产系统包括三台机器人、两台气动校准台、装配平台、激光跟踪仪和PLC控制器，在激光跟踪仪对三台机器人进行标定后，两台机器人设置自身从上料位点拾取电池零件至在气动校准台上校准电池零件之间的运动位姿数据，然后三台机器人设置自身在装配平台上方的装配运动位姿数据并进行精校准；在精校准后，各个机器人根据自身的所有运动位姿数据编写自身的装配任务轨迹；PLC控制器控制三台机器人执行自身的装配任务轨迹，以实现多层级电池模块的自动堆叠生产任务。本发明能够提高多层级电池模块的生产效率，降低生产成本，提高产品良率。
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