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公开(公告)号：CN105259782A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510648358.X
申请日：2015-10-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种H型气浮运动平台的仿真方法，首先建立H型气浮运动平台的多刚体模型，包括X1向电机、X2向电机、直梁以及滑块，并设置所述多刚体模型的参数，然后根据多刚体模型中的参数，建立直梁和滑块的有限元模型，对直梁和滑块子系统进行仿真分析，找出满足系统设计要求的X向电机驱动力F、直梁和滑块相对位移P的组合参数范围，最后利用该分析结果，对多刚体模型中的参数进行调整。通过本发明，消除了直梁变形而对系统定位造成的影响，从而使得H型气浮运动平台的仿真分析的精确度提高。
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公开(公告)号：CN119358489A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411365881.7
申请日：2024-09-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/36 , G06N10/60 , G06F111/20
Abstract: 本发明属于电力电子系统仿真相关技术领域，并公开了一种基于分层建模的电力电子系统瞬态仿真方法及系统。该方法包括下列步骤：根据电力电子系统中的电子器件的静态特性和动态特性，构建该电子器件分别在静态和动态时的等效模型，分别为理想开关模型和瞬态开关模型，在电子器件仿真运行时，将该电子器件等效为理想开关模型或瞬态开关模型。本发明还公开了上述方法形成的仿真系统和仿真系统状态变量的计算方法。通过本发明，解决电力电子系统中开关器件切换的瞬态过程模拟计算复杂度高难以应用的问题。
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公开(公告)号：CN115179290B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210864724.5
申请日：2022-07-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于工业机械臂轨迹跟踪相关技术领域，其公开了一种机械臂及其轨迹控制方法与装置，该方法包括以下步骤：(1)获取机械臂的轨迹信息并转换到关节空间，进而预设轨迹粗分节点并通过机理模型求解得到前馈力矩值；同时预设轨迹细分节点并通过数据驱动模型求解得到前馈力矩值；(2)采用跟踪滤波器对得到的两种前馈力矩值进行数据融合以得到新的前馈力矩值；(3)采用离散初始化工具对机械臂的轨迹信息进行离散，并将离散后的轨迹信息与新的前馈力矩值的维度进行对齐，以作为前馈补偿通道的输入，进而经由反馈控制器对输入进行处理以得到控制信息，并对机械臂进行轨迹控制。本发明提高了机械臂控制的实时性和轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115179290A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210864724.5
申请日：2022-07-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于工业机械臂轨迹跟踪相关技术领域，其公开了一种机械臂及其轨迹控制方法与装置，该方法包括以下步骤：(1)获取机械臂的轨迹信息并转换到关节空间，进而预设轨迹粗分节点并通过机理模型求解得到前馈力矩值；同时预设轨迹细分节点并通过数据驱动模型求解得到前馈力矩值；(2)采用蹑踪滤波器对得到的两种前馈力矩值进行数据融合以得到新的前馈力矩值；(3)采用离散初始化工具对机械臂的轨迹信息进行离散，并将离散后的轨迹信息与新的前馈力矩值的维度进行对齐，以作为前馈补偿通道的输入，进而经由反馈控制器对输入进行处理以得到控制信息，并对机械臂进行轨迹控制。本发明提高了机械臂控制的实时性和轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113516344A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110370229.4
申请日：2021-04-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06Q10/06 , G06Q10/10 , G05B19/418
Abstract: 本申请公开了一种基于Modelica的交换器并行生产车间离散系统模型库构建方法，冷热交换器并行生产生成车间包括，资源调度系统，具体包括资源池、资源获取和资源归还模块，存储系统，包括队列模块，加工系统，包括合并模块和延时模块，搬运系统，包括AGV和传送带搬运模块和送料系统，包括送料模块和终止模块。车间还包括实体，工具，接口和函数等。本申请首先对车间进行了拆分，划分出基本的模块，采用软件Modelica进行建模，再对每个模型进行仿真，采用状态机分析每个模型的状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105259782B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510648358.X
申请日：2015-10-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种H型气浮运动平台的仿真方法，首先建立H型气浮运动平台的多刚体模型，包括X1向电机、X2向电机、直梁以及滑块，并设置所述多刚体模型的参数，然后根据多刚体模型中的参数，建立直梁和滑块的有限元模型，对直梁和滑块子系统进行仿真分析，找出满足系统设计要求的X向电机驱动力F、直梁和滑块相对位移P的组合参数范围，最后利用该分析结果，对多刚体模型中的参数进行调整。通过本发明，消除了直梁变形而对系统定位造成的影响，从而使得H型气浮运动平台的仿真分析的精确度提高。
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公开(公告)号：CN120010224A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510060942.7
申请日：2025-01-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于车辆轨迹控制相关技术领域，其公开了一种基于李群哈密顿动力学与神经常微分方程的汽车轨迹跟踪模型预测控制方法及设备，步骤为：S1，在李群下描述车辆的姿态和运动；S2，建立李群上的车辆动力学方程；S3，基于得到的车辆动力学方程构建神经常微分方程，对广义坐标的导数和广义速度的导数进行积分，以得到广义坐标和广义速度的预测值，将广义坐标和广义速度的预测值和实际值进行比较以计算均方误差，进而用于反向传播以更新和优化神经常微分方程的参数；S4，采用基于神经常微分方程训练得到的车辆动力学模型来描述车辆状态随时间的变化规律，进而采用模型预测控制来进行车辆的轨迹跟踪控制。本发明提高了适用性。
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公开(公告)号：CN119903679A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510383831.X
申请日：2025-03-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于机电控制相关技术领域，并公开了一种基于逆模型的机电系统动力学参数识别方法及系统。该方法包括下列步骤：构建待处理机械臂的驱动力矩逆模型；采集待处理机械臂在该期望运动参数下运动时的实际运动参数，利用所述逆模型计算期望驱动力矩和实际驱动力矩；利用期望驱动力矩和实际驱动力矩构建误差函数，以待处理机械臂的实际转动惯量为变量，误差函数最小为目标构建优化模型，求解该优化模型获得误差函数最小时对应的实际转动惯量，以此实现待处理机械臂的动力学参数的识别。通过本发明，解决克服现有参数识别技术在处理具有强非线性特性的机电系统时计算效率低下、鲁棒性差，且无法适应变工况场景的问题。
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公开(公告)号：CN117574644B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202311544721.4
申请日：2023-11-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F16/53 , G06F111/04
Abstract: 本发明属于计算机辅助工程制图相关技术领域，并公开了一种将二维工程约束分解成基本约束在有向图中表达的方法。该方法包括下列步骤：S1将工程约束的代数表达分为基本约束和参数部，构建六种基本约束的代数表达，构建工程约束与基本约束和参数部一一对应的检索数据库；S2将待处理二维工程模型中的结构特征进行拆解，转化为多种几何元素之间的工程约束关系，将每种工程约束关系在检索数据库中进行检索，获得每种工程约束对应的基本约束和参数部；S3在几何约束有向图中，绘制待处理二维工程模型中包含的几何元素，将几何元素之间的工程约束分别映射在所述几何约束有向图中。通过本发明，解决二维计算机辅助工程制图操作过程中数值计算量大的问题。
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公开(公告)号：CN116749152A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310530167.8
申请日：2023-05-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于Stewart运动平台技术领域，提供了一种基于Modelica的Stewart运动平台，包括Stewart下平台、下安装座、下安装螺栓、下虎克铰、伺服电动缸、上虎克铰、上安装座、上安装螺栓、姿态角传感器、Stewart上平台以及控制组件；所述Stewart下平台顶侧表面设置有下安装座，所述下安装座顶侧表面固定连接有下虎克铰，所述下虎克铰顶侧连接有伺服电动缸，所述伺服电动缸输出端连接有上虎克铰，所述上虎克铰顶侧与上安装座底侧表面固定连接，所述上安装座顶侧表面与Stewart上平台底侧表面连接，所述Stewart上平台底侧表面安装有姿态角传感器，所述伺服电动缸与控制组件电性连接；本发明通过控制组件控制伺服电动缸进行工作，实现精准控制效果，便于Stewart上平台的运动调节，降低安全隐患。
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