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公开(公告)号：CN100502771C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200510120575.8
申请日：2005-12-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于脑血流检测技术，为一种经颅脑血流高分辨成像方法及其装置。将近红外准直激光光束照射到被测对象上，以相同的曝光时间和帧间隔时间连续采集若干帧被测对象反射的激光散斑图像，对采集的各帧图像，计算同一象素上光强随时间变化的时间衬比，再利用时间衬比计算其脑血流速度；遍历所有的象素，最后分别以每个象素对应的血流速度值为灰度，构建二维脑血流速度分布图。装置包括激光光束、二个偏振片、工作台、光电成像系统和计算机。本发明可透过完整的颅骨对脑皮层血流动力学及脑血管形态变化进行实时、动态、高时间、空间分辨率的监测，无需对被测对象实施开颅或磨薄颅骨的手术。本发明具有无损伤和高空间分辨率的优点，且无需进行扫描。
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公开(公告)号：CN1911187A
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200610019640.2
申请日：2006-07-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种大脑皮层局灶性缺血及再灌注损伤动物模型的制作方法，包括①麻醉动物，暴露和确立要建立缺血再灌注的皮层区域；②在显微镜下将直径为50－1000微米的细线制成的线段或者闭合环，并放置在上述准备建立缺血再灌注的皮层区域，在此皮层区域的动脉供应支与细线相交的位置，用带线缝合针将脑膜、动脉供应支及细线一起结扎；③采用组织化学方法观察脑梗塞的位置和体积，或者利用行为学实验评价功能缺损水平。还可以在显微镜下切断细线上的手术线结，取下细线和切断后的线结，进行缺血后的再灌注。本发明所制作的模型可以提供良好的观察视野，从而有利于实时高分辨地观测缺血及其再灌注前后血流血氧等参数的动态变化过程。
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公开(公告)号：CN119632505A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411751154.4
申请日：2024-12-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了基于血流流速的三维血流成像方法、介质、设备及系统，属于成像技术领域。该方法，包括以下步骤：获取被测对象的OCT原始光谱信号；将OCT原始光谱信号转换为OCT强度信号，并分组积分获取时间积分散斑强度，获取相同空间区域的像素以组成像素集；计算所述像素集中每个空间位置的时间积分散斑衬比，获得像素区域中所有像素的统计量；根据统计量计算血流速度；获取每个空间位置的血流速度，生成三维血流成像。本发明通过计算像素集中每个空间位置的时间积分散斑衬比，并根据时间积分散斑衬比计算像素区域的血流速度，极大地拓展了流体速度检测上限，解决了三维血流成像图中血流速度测量准确性低的问题。
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公开(公告)号：CN110599524B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910699694.5
申请日：2019-07-31
Applicant: 华中科技大学苏州脑空间信息研究院
Abstract: 本发明公开了一种调焦成像子系统、激光散斑血流成像系统和方法，其中，激光散斑血流成像系统包括调焦成像子系统、控制与处理子系统，调焦成像子系统用于调节光学成像系统的对焦平面，并通过对焦平面扫描的方式获取不同对焦平面上的激光散斑图像；控制与处理子系统用于控制系统的任务处理时序，通过控制中心完成调焦与图像采集，以及图像处理任务。本发明的激光散斑学流成像系统和方法，可以快速获取不同对焦平面上的散斑图像，并获取大景深血流图像，改善非平面生物组织的宽场血流成像效果，在不增加系统结构复杂度和成本的前提下，提升了血流检测的准确性。
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公开(公告)号：CN112987737B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110215822.1
申请日：2021-02-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人艇领域，公开了一种考虑转角约束的Bi‑RRT无人艇多艇导航方法及设备。该方法通过全局任务分配，基于分配的任务规划考虑节点连接的各个无人艇航路，对航路节点进行碰撞判断和协调避碰，并通过节点释放来判断无人艇是否到达对应的目标点，最后直到所有的无人艇都到达目标点。整个过程考虑无人艇大场景，多任务以及灵活性，所以航路规划应当确保高效性，考虑转角约束的Bi‑RRT的航路规划算法中，考虑了拓展节点和连接节点末端的转角约束以适应无人艇的运动约束，带有启发性的扩展使得树的扩展更加贪婪和明确，效率更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112904869B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110130184.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于无人艇领域，公开了一种基于多树RRT的无人艇加权迭代路径规划方法及设备。该方法包括：1、从起始点到目标点构建第一棵RRT随机树；2、判断是否找到从起始点到达目标点的路径，是则设为第一条路径，否则重规划第一棵随机树；3、保留和记录上一棵随机树的节点NodeList作为引导节点构建新的RRT随机树；4、判断是否规划成功，成功则继续步骤5；不成功则输出上一次规划路径作为最终优化的路径；5、计算规划路径的加权代价，若高于预设的期望代价，则返回步骤3；若不高于预设的期望代价或者达到预设最大迭代次数，则直接输出此时路径为最终优化的路径。本发明能够快速获得最优解或次优解，且随机性和收敛性易于控制。
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公开(公告)号：CN110974205B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201911325135.4
申请日：2019-12-20
Applicant: 华中科技大学苏州脑空间信息研究院
IPC: A61B5/026 , A61B5/0285
Abstract: 本发明提出了一种大视场多模态成像系统包括：照明子系统；无穷远中继成像子系统；数据处理子系统，用于根据图像传感器接收的散斑信号计算待测区域的血流速度，以及根据图像传感器接收的反射光强信号计算待测区域的血红蛋白浓度，并根据获得的血流速度与血红蛋白浓度配准计算得到相对氧代谢率。本发明实施例的大视场多模态成像系统通过增加无穷远中继成像子系统，便于在中继子系统中插入分光组件，提供更多的成像光路，无需切换光源，实现血流速度和血红蛋白浓度的数据采集，利于进行实时地、大视场多模态组织血液动力学参数监测。
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公开(公告)号：CN111949038A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010873333.0
申请日：2020-08-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，其公开了一种考虑迭代滑模的移动机器人解耦控制方法，该方法包括：S1构建关于驱动轮产生的偏航惯性力矩和车轮转角的理论动力学模型；推算所述惯性力矩和车轮转角，将推算结果代入理论动力学模型中获得实际动力学模型；S2解耦实际动力学模型获得解耦后的逆反系统模型；构建迭代的模糊滑模控制器，利用模糊滑模控制器对解耦后的逆反系统模型进行控制，以此实现待处理轮式机器人的解耦控制。通过本发明，实现线性化映射解耦，提高系统的控制协同度和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN110974206A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911326222.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 华中科技大学苏州脑空间信息研究院
IPC: A61B5/026 , A61B5/02 , A61B5/1455
Abstract: 本发明提出了一种中继成像镜头、无穷远中继成像镜组和大视场多模态组织功能成像系统，该中继成像镜头包括：沿同一光轴且呈镜像设置的主中继镜头和副中继镜头，所述主中继镜头和所述副中继镜头由镜像侧向外侧均包括一个三胶合透镜和一个负弯月透镜，所述三胶合透镜包括一个双凸镜片和对称设置在所述双凸镜片两侧的弯月镜片，所述负弯月透镜向远离所述三胶合透镜的一侧凸出。本发明实施例的中继成像镜头通过将该中继成像镜头设置在照相镜头与图像传感器之间，可以增加照相镜头后工作距，便于插入滤光器、分光组件，使单个照相镜头与多个图像传感器配合工作，同时成像，提高成像系统的时间分辨率。
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公开(公告)号：CN109717860A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811628121.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院
IPC: A61B5/0285 , A61B5/026 , A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种激光散斑血流速度变化检测方法及其装置，所述检测方法采用激光散斑血流成像技术，分别获取激光治疗前与激光治疗后病灶部位区域和正常部位区域的血流速度均值，将病灶部位区域和正常部位区域血流速度均值的差值再与该正常部位区域的血流速度均值相比，由此获得在激光治疗前的第一血流变化值和激光治疗后的第二血流变化值。本发明采用激光散斑法实时监测血流速度，通过不同阶段的血流速度变化来判断瘢痕疙瘩的发展变化情况，本方法实时观测微循环的血流状态，无需造影剂、无需扫描、无创且非接触，通过评判瘢痕疙瘩患者在激光治疗结束后血流速度的变化，为瘢痕疙瘩病情的客观诊断提供准确的判断依据。
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