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公开(公告)号：CN102170326A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110071188.5
申请日：2011-03-23
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 一种位置测量装置的串行通信方法及其装置，属于数控系统的数据通信方法及装置，解决现有串行通信中数据与传输时钟同步性和抗干扰性差问题；同时减少串行通信电缆数目。本发明的方法包括模式步骤、判断步骤、发送步骤和配置步骤；具有良好的抗干扰性，同时将原数据和时钟信息同步传输，在高传输频率下，能够正确接收数据。本发明的装置由控制端、测量端单元通过通信电缆连接构成，控制端、测量端单元各自包括通信控制模块、数据信号接口、数据读写模块、数据处理模块、模式处理模块、曼彻斯特编解码模块、差分收发器以及存储器；能将数据和时钟信息同步传输，减少通信电缆数；采用可编程逻辑器件，缩短研发周期，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN118468481A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410603737.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于动力学模型构建相关技术领域，其公开了一种考虑弹簧平衡机构的机械臂动力学建模方法及其应用，该方法包括以下步骤：(1)将待建模的机械臂分为机械臂串联部分及弹簧平衡机构；(2)将机械臂串联部分的动力学模型与弹簧平衡机构的动力学模型进行合并以得到机械臂动力学模型；合并时，确认弹簧平衡机构所作用的关节后，将弹簧平衡机构所提供的力矩附加在该关节上。本发明将得到的两个动力学模型进行合并以得到考虑弹簧平衡机构的机械臂动力学模型，提高了机械臂动力学模型的准确性及适用性。
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公开(公告)号：CN118163147A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410479673.3
申请日：2024-04-18
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于振动抑制相关技术领域，其公开了一种基于扭矩微分补偿的机器人振动抑制方法及系统，方法包括：S1：将机器人关节等效为扭簧，获取其扭簧扭矩微分信息；S2：采用二阶低通滤波器对所述扭簧扭矩微分信息进行整形获得中间力矩；S3：对所述中间力矩进行阻尼调节获得扭矩微分补偿力矩；S4：采用所述扭矩微分补偿力矩对下一时刻的电机力矩进行补偿，获下一时刻的电机力矩。本申请可以在位置控制下稳定实现振动抑制。
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公开(公告)号：CN109304730B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710631238.8
申请日：2017-07-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明属于信息测量相关技术领域，其公开了一种基于激光测距仪的机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)将激光测距仪连接于待标定的机器人，将测试平板放置于所述机器人的工作空间中；(2)确定机器人末端坐标系与机器人基座坐标系之间的映射关系及激光测距仪坐标系与所述机器人末端坐标系之间的映射关系；(3)采集机器人每次运动对应的关节角度值及所述激光测距仪的读数值；(4)获得多个点，并依据共面条件确定运动学参数误差；(5)对所述机器人的运动学参数进行补偿标定，标定完后再次获得运动学参数误差并与上次的值比较大小，进而确定标定完成或者重新标定。本发明测量效率较高，操作简单，易于实施，且准确性较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107395666B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710367172.6
申请日：2017-05-23
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种操作数控机床升级数据包的方法及装置，所述方法包括开启WIFI热点，与至少一个数控机床建立通信连接，获取至少一个数控机床的当前软件版本信息；下载对应的升级数据包并获取所述升级数据包的校验值；根据下载完成的升级数据包，通过预设的算法计算校验值；当获取的校验值与计算出的校验值相同时，将下载完成的所述升级数据包传输给对应的所述至少一个数控机床。本方法可以有效的排除了手工下载错误升级包的情况，极大的方便用户可以批量升级多台数控机床的系统软件，节省时间、效率高，提高了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN103095538A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210586898.6
申请日：2012-12-28
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种多类工业以太网总线集成主站；该主站包括核心处理器、系统总线接口模块，N个双端口数据存储器，中断信号处理模块，N个微处理器，N个网络芯片以及N个网络接口。本发明在同一个总线主站设备中，在不改变任何硬件的情况下可实现多类工业以太网总线主站功能的集成，并且实现多类工业以太网总线主站功能的并行工作，从而可以保证在同一台总线主站设备中，同时接入不同工业以太网总线设备，使得这些设备在同一套系统中能够兼容并存，并行工作，这有利于打破不同工业以太网总线协议之间的技术壁垒，解决各种总线设备不能兼容并存的问题，提升总线系统的可扩展性能，满足总线设备用户的多元化、可互换的配置需求。
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公开(公告)号：CN103057072A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210554587.1
申请日：2012-12-19
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: B29C45/76
Abstract: 本发明公开了一种总线式全电动注塑机控制器，包括人机交互单元和主控制单元；现场总线主站功能模块从双端口数据存储器中读取嵌入式微处理器写入的指令数据，并按照现场总线协议的格式对指令数据进行封装后输出，封装后的指令数据经第一网络芯片和第一网络接口后发送至从站；从站对指令数据进行处理后，将反馈数据从第二网络接口和第二网络芯片上传至现场总线主站功能模块，现场总线主站功能模块对上传的反馈数据进行解包，并将解包后的反馈数据写入双端口数据存储器中；嵌入式微处理器从双端口数据存储器中读取上传的反馈数据并提交给人机交互单元显示，同时进行各种控制运算，将运算得到的控制指令数据写入双端口数据存储器。
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公开(公告)号：CN202013501U
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201020664856.6
申请日：2010-12-17
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本实用新型涉及一种一体化的数控系统，所述操作台内安装控制电路板和功率放大模块，所述控制电路板和功率放大模块分别通过系统内部总线连接所述操作台。本实用新型将操作台控制、数控加工控制、伺服控制集成在一块控制电路板上，各控制模块通过通讯接口实现数据交互，从而使传统分离式数控系统中操作台、数控单元和伺服驱动之间的外部线缆转化为系统内部线路。采用该方法的数控系统安装简便，成本低廉，适合量大面广的数控车床及简单运动控制等领域的应用。
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公开(公告)号：CN201926895U
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201020664842.4
申请日：2010-12-17
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本实用新型涉及一种异型车铣复合机床的数控系统，该系统采用上下位机结构形式，上位机为普通PC机，所述普通PC机的显示器作为数控系统显示器，普通PC的标准键盘作为数控系统的MCP面板；下位机为工控机，运行DOS操作系统；所述下位机与上位机通过以太网连接交换信息。下位机仅需要工控机而不需要显示屏、MCP板和输入键盘等外围设备，从而进一步降低成本，同时也提高了系统的灵活性，实现的极低硬件成本的经济型车铣复合控制系统。
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