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公开(公告)号：CN113204215A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110412457.3
申请日：2021-04-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明属于数控机床加工领域，具体涉及一种数控加工全局NURBS轨迹实时插补方法及其应用，包括：按节点区间对NURBS曲线进行分段；将每个轨迹段转换成幂基表达形式；对每个轨迹段进行采样，得到局部参数序列和采样点序列；进一步以弦代弧得到采样弧长序列；利用样条参数序列和采样弧长序列建立最小二乘拟合方程；实时求解所述最小二乘拟合方程建立弧长参数映射模型；将NURBS曲线的样条弧长与弧长增量输入弧长参数映射模型，获取下一插补点对应的样条参数与插补点坐标，以实现轨迹实时插补。本发明提供的方法能够快速计算出高精度的样条参数，进而得到高精度的插补点坐标，以减少进给速度波动。
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公开(公告)号：CN111985111A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010871574.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于插补数据的生产线多单元实时同步仿真方法及系统，属于虚拟仿真与计算机辅助领域，包括：对生产线上的每个生产单元单独建立仿真模型，仿真模型用于描述生产单元的表面几何形状和运动状态；利用写入线程按照预设的写入频率向预先创建的公共缓存区写入插补数据；对于每一个生产单元，分别利用一个仿真线程在每次插补数据写入结束后从公共缓存区中读取插补数据，并导入对应的仿真模型，对该生产单元的运动状态进行仿真；通过对各生产单元的运动状态的仿真，实现对整个生产线的运动状态的仿真。本发明能够实现准确的、多单元可分离式的、实时同步的生产线仿真。
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公开(公告)号：CN111240670A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201811435126.6
申请日：2018-11-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F8/38
Abstract: 本发明公开了一种软件图形界面的快速自动生成方法，包括如下步骤：S100：接收用于生成图形界面的源图片；S200：通过机器视觉检测识别所述源图片中各类UI组件图形及文本信息；S300：完成所述UI组件的自动布局，并自动快速生成图形界面，同时生成界面的控制脚本代码并进行显示。本发明还公开了相应的装置。本发明的软件图形界面的快速自动生成方法，灵活采用画板上绘制草图、现场手绘草图输入以及外部图片导入等多种方式生成图形界面的源图片，有效解决了软件设计过程中UI设计与产品经理反复绘图、修改等效率低下，影响设计灵感及图形表达等难题，快速的将草图转化为实际可以运行的图形界面，缩短图形界面设计制作的流程，大大提高了图形界面输入工作效率。
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公开(公告)号：CN110919638A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911119480.2
申请日：2019-11-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/02 , B25J9/16 , B25J11/00 , B07C5/34 , B07C5/36 , B24B19/00 , B24B41/06 , B24B47/22 , B24B49/02
Abstract: 本发明属于智能制造领域，涉及一种3+4新构型双臂协作机器人加工系统，包括：工件夹持臂直线滑轨水平布置，工件夹持臂包括三个相互垂直的回转轴，其中一个回转轴竖直布置；工具夹持臂包括一个竖直回转轴和两个水平回转轴；工件夹持臂末端用于安装工件；工具夹持臂末端安装加工工具，用于对工件进行加工；机器人控制器用于控制工件夹持臂进行三转动一平动的4自由度运动，以及控制工具夹持臂进行3自由度转动，从而实现3+4双臂协作加工。本发明由三旋转一平动的工件夹持臂和三旋转的工具夹持臂组成3+4新构型双臂协作机器人，从而缩短运动链长度、提升系统刚度、保证加工精度，解决现有技术整体刚度及加工精度不足的技术问题。
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公开(公告)号：CN111985111B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202010871574.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于插补数据的生产线多单元实时同步仿真方法及系统，属于虚拟仿真与计算机辅助领域，包括：对生产线上的每个生产单元单独建立仿真模型，仿真模型用于描述生产单元的表面几何形状和运动状态；利用写入线程按照预设的写入频率向预先创建的公共缓存区写入插补数据；对于每一个生产单元，分别利用一个仿真线程在每次插补数据写入结束后从公共缓存区中读取插补数据，并导入对应的仿真模型，对该生产单元的运动状态进行仿真；通过对各生产单元的运动状态的仿真，实现对整个生产线的运动状态的仿真。本发明能够实现准确的、多单元可分离式的、实时同步的生产线仿真。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113569309B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110818194.6
申请日：2021-07-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于数控加工相关技术领域，其公开了一种基于有限状态机的双通道镜像加工程序生成方法及系统，该方法包括：根据镜像加工原始刀路文件中主通道和从通道的同步状态构建同步准备模块、同步加工模块以及同步解除模块；将原始刀路文件输入上述模块，以将原始刀路文件修改为格式文件；采用从状态机对所述格式文件进行解析得到解析结果；设置主状态机中的状态转移条件以及状态转移的两状态；采用主状态机不断地调用并识别解析结果，以生成对应的镜像加工程序。通过构建模块化的输入接口只需将镜像加工刀路文件对应输入即可获得对应的镜像加工程序，不需要再另外学习镜像加工刀路文件中的专有标记含义，适用范围广、通用性强、生成效率高。
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公开(公告)号：CN113467376B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110663989.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种面向多加工场景的多轴轨迹压缩方法，属于数控加工领域。本发明采用C2连续且保证单调性的三次有理样条来进行刀尖轨迹与刀轴轨迹之间的参数同步，C2连续保证刀轴矢量的变化连续，并且加速度连续，能使旋转轴运动达到加速度连续；单调保证刀轴点样条参数随刀尖点样条参数增大而增大或不变，不会出现刀轴点回退的情况。本发明实现了误差计算与轨迹压缩方法的解耦，当新的加工场景出现时，只需要设计新的允差空间和对应OTE计算方法即可，而无需修改轨迹压缩流程中的任何一步。本发明利用目标压缩比结合特征曲率积分，不需要迭代，能达到快速选取初始拟合节点的效果，提高压缩效率。
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公开(公告)号：CN113204215B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110412457.3
申请日：2021-04-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明属于数控机床加工领域，具体涉及一种数控加工全局NURBS轨迹实时插补方法及其应用，包括：按节点区间对NURBS曲线进行分段；将每个轨迹段转换成幂基表达形式；对每个轨迹段进行采样，得到局部参数序列和采样点序列；进一步以弦代弧得到采样弧长序列；利用样条参数序列和采样弧长序列建立最小二乘拟合方程；实时求解所述最小二乘拟合方程建立弧长参数映射模型；将NURBS曲线的样条弧长与弧长增量输入弧长参数映射模型，获取下一插补点对应的样条参数与插补点坐标，以实现轨迹实时插补。本发明提供的方法能够快速计算出高精度的样条参数，进而得到高精度的插补点坐标，以减少进给速度波动。
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公开(公告)号：CN112036012B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010805753.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于区域生长的刀具对毛坯的布尔运算方法，属于加工仿真领域。包括：获取毛坯模型当前边界节点群和内部节点群、刀具模型下一时刻边界节点群；从毛坯当前内部节点群中找到与刀具表面相交叶节点，作为曲面维度区域生长种子；根据边界边搜索该种子节点的邻域，进行曲面维度区域生长，找出的所有新边界节点构成毛坯新边界点群；从新边界点群中找出带有外部公共边节点，作为空间维度区域生长种子；从该种子节点开始，在毛坯新旧边界之间区域进行空间维度区域生长，找出需要从内部节点转化为外部节点的节点，修改属性，所有未被修改的内部节点构成毛坯新内部节点群；将新旧边界区域之间区域的所有边界节点属性修改为外部，实现布尔运算。
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公开(公告)号：CN110919638B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201911119480.2
申请日：2019-11-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/02 , B25J9/16 , B25J11/00 , B07C5/34 , B07C5/36 , B24B19/00 , B24B41/06 , B24B47/22 , B24B49/02
Abstract: 本发明属于智能制造领域，涉及一种3+4构型双臂协作机器人加工系统，包括：工件夹持臂直线滑轨水平布置，工件夹持臂包括三个相互垂直的回转轴，其中一个回转轴竖直布置；工具夹持臂包括一个竖直回转轴和两个水平回转轴；工件夹持臂末端用于安装工件；工具夹持臂末端安装加工工具，用于对工件进行加工；机器人控制器用于控制工件夹持臂进行三转动一平动的4自由度运动，以及控制工具夹持臂进行3自由度转动，从而实现3+4双臂协作加工。本发明由三旋转一平动的工件夹持臂和三旋转的工具夹持臂组成3+4构型双臂协作机器人，从而缩短运动链长度、提升系统刚度、保证加工精度，解决现有技术整体刚度及加工精度不足的技术问题。
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