公开(公告)号：CN112720480B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202011532552.9

申请日：2020-12-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 叶伯生 ,  张文彬 ,  谭帅 ,  侯昊楠 ,  张翔 ,  潘钊 ,  黎晗 ,  唐永杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于分级误差的机器人轨迹修正方法及系统，属于机器人控制领域，方法包括：以条件数最小为目标，确定最佳测试点，测量最佳测试点下机器人的第一定位误差；根据第一定位误差中DH参数误差修正机器人控制器中的DH参数；将机器人前三轴的关节空间划分为多个网格，并测量各网格下机器人的第二定位误差；从第二定位误差中辨识出前三轴对应的关节角度补偿值，并利用各网格对应的关节角度补偿值和关节角度对预置神经网络进行训练；利用训练后的神经网络对编程轨迹进行修正，直至修正得到的实际轨迹与目标轨迹一致。分级对机器人的几何误差和非几何误差进行补偿修正，提高机器人的轨迹精度，具有适用性广、稳定性好、精度高等优点。

公开(公告)号：CN108844060A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810204881.7

申请日：2018-03-13

Applicant: 中国神华能源股份有限公司 ,  北京国华电力有限责任公司 ,  神华国华(北京)电力研究院有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 柳朝晖 ,  余学海 ,  罗威 ,  郭军军 ,  张翔 ,  陈寅彪 ,  韩涛 ,  陈振龙 ,  石朝夕 ,  王鹏 ,  王巧 ,  黄晓宏 ,  郑楚光 ,  赵永宏

IPC: F23C7/00 ,  F23C9/00 ,  F23J15/00 ,  F23L7/00 ,  F23L15/04 ,  F23N3/00

Abstract: 本发明公开了一种锅炉系统和锅炉系统的运行方法。所述锅炉系统包括锅炉；引风机；脱硫塔、冷凝器和烟囱；设在引风机与脱硫塔之间的第一管路以及设在冷凝器与烟囱之间的第二管路，第二管路上设有排烟阀；设有一次风机、第一空气阀、第一循环烟气阀和第一氧气注入阀的第一回风管路，第一回风管路与第二管路相连且与一次风口连通；和设有二次风机、第二空气阀、第二循环烟气阀和第二氧气注入阀的第二回风管路，第二回风管路与第一和第二管路相连且与二次风口连通，排烟阀位于第一和第二回风管路的第一端的下游。根据本发明实施例的锅炉系统具有运行成本低、二氧化碳排放少等优点，能够安全地、平稳地在该空气燃烧工况与该富氧燃烧工况之间切换。

公开(公告)号：CN2848112Y

公开(公告)日：2006-12-20

申请号：CN200520098371.4

申请日：2005-10-14

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李岩 ,  张海宁 ,  张翔 ,  瞿安连

IPC: A61B5/00 ,  A61B5/145

Abstract: 肌血氧检测探头，属于医疗器械，适用于人体肌血氧的测量场合，克服现有技术不便携，不能应用于剧烈运动中实时遥测人体血氧变化的的不足，实现结构简单、反应灵敏、精度高、体积小的目标。本实用新型传感器部分与信号处理模块、发射模块以及电源管理电路集成在一块电路板上，装在柔软材料浇灌成型的凹状外壳中，外壳底面与弹性绷带固定连接，电池直接装在弹性绷带上；传感器部分包括两种不同中心波长的半导体发光二极管和硅光电池，两个半导体发光二极管紧靠在一起，距硅光电池的距离为35±5毫米；本实用新型整套系统微型化，提高了仪器抗干扰能力，提高了便携性和稳定性，在运动中方便的做到实时遥测。