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公开(公告)号：CN119328768A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411844755.X
申请日：2024-12-16
Applicant: 华中科技大学无锡研究院 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人系统高精度手眼标定方法。本发明包括通过规划多个随机机器人位姿；在运行机器人位姿的过程中，通过激光跟踪仪测量靶球点的坐标值，构建末端执行器工装坐标系，并转换至机器人基坐标系下，计算得到实测旋转矩阵和位移向量。结合理论旋转矩阵和位移向量，通过微量调整的旋转算子和平移算子实现位姿补偿，调整机器人目标姿态与位移；补偿后，重复测量实测位姿，计算残余误差，并以此作为下一次迭代的补偿值，直至残余误差满足预设精度阈值或达到最大迭代次数。最终将标定板在3D相机坐标系下的位姿与机器人理论位姿对应关系记录，用于完成机器人手眼标定过程。该方法提高了标定精度，满足高精度加工和装配需求。
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公开(公告)号：CN118061202A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410475855.3
申请日：2024-04-19
Applicant: 华中科技大学无锡研究院 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及基于激光跟踪仪引导的机器人高精度手眼标定方法及系统。本发明包括进行工装坐标系与激光跟踪仪测量坐标系的位姿变换关系的标定；基于末端执行器坐标系和坐标系原点得到坐标系原点在激光跟踪仪测量坐标系下的位置参数；基于T‑MAC标靶，建立T‑MAC标靶坐标系，基于T‑MAC标靶坐标系并利用激光跟踪仪获取T‑MAC标靶坐标数据；基于位置参数和T‑MAC标靶坐标数据，建立目标函数并利用非线性最小二乘法进行最优拟合，得到T‑MAC标靶与末端执行器坐标系之间的坐标变换矩阵；基于位姿变换关系、T‑MAC标靶坐标数据和坐标变换矩阵，得到坐标系原点在工装坐标系下的位姿；基于位姿，进行在线误差补偿。本发明能够大幅提高机器人手眼标定精度。
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公开(公告)号：CN115115931A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210009499.7
申请日：2022-01-06
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及一种机器人加工系统工件快速定位方法，整个标定过程分为两大步骤(1)3D视觉系统粗定位，(2)接触测量精定位。本发明结合了视觉测量定位的易用性与接触式测量定位的精确性，利用低成本的3D视觉产品对工件坐标进行粗定位，在大致确定工件的坐标系后，再利用机器人抓持接触式测头对工件进行精定位，在测量大构件时，可以快速定位工作台上的工件坐标系，此方法自动化程度高，测量效率高，精度好，成本低，能够明显减轻机器人加工路径规划的工作量。针对多品种、小批量的大型构件加工具有重要的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN111823222A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910302965.9
申请日：2019-04-16
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及一种单目相机多视场视觉引导装置及引导方法，包括以下步骤：1、获取相机与机器人基坐标系之间的位姿关系；2、旋转平面镜至任意姿态时，获取相机与平面镜中虚拟相机的位姿关系；3、求解平面镜中虚拟相机与机器人基坐标系之间的位姿关系。本发明在被测产品的平行面固定单个相机，在相机正前方固定一块平面镜，平面镜通过机构(如电机)旋转，该机构能够输出旋转角度；通过旋转平面镜，使平行于产品的相机在平面镜中的虚拟相机能够拍摄到机器人两侧的产品，标定出虚拟相机与机器人之间的位姿关系，即可对平行于相机的产品操作，适用于多个被测产品分布在机器人两侧的场景。
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公开(公告)号：CN104785451B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510207503.0
申请日：2015-04-28
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开了一种硅锭自动粗检生产线，包括用于传输硅锭进行流水线作业的传输带，传输带的输入端设置有上料机器人，上料机器人的四周依次分布有上料工位、贴标工位和少子寿命检测工位，传输带的侧部设置有检测与标定工位，检测与标定工位设置有电阻率与PN型记录设备以及与电阻率与PN型记录设备电连接的检测机器人，传输带中部设置有用于停放待检测硅锭的堆栈装置，传输带的输出端设置有下料机器人与下料工位。本发明能够在硅锭的检测过程中实现硅锭的上下料、搬运传送全自动处理，能够代替人工在恶劣的工作环境进行繁重而重复的体力劳动，解放了劳动力，提高了生产效率。同时还减少了人工搬运过程中对硅锭的磕碰、划伤等二次伤害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104669091B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510081014.5
申请日：2015-02-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了六轴联动数控砂带磨床，包括床身、X轴传动系统、Y轴传动系统、Z轴传动系统、A轴传动系统、B轴传动系统、C轴传动系统、砂带磨削系统、U轴传动系统和排屑系统；B轴传动系统用于带动砂带磨削系统绕Y轴转动；C轴传动系统用于带动砂带磨削系统绕Z轴转动，实现砂带磨削系统的两自由度回转运动；砂带磨削系统位于排屑系统的上方以使金属磨屑掉入排屑系统；A轴传动系统安装在床身的一侧，用于夹紧叶片类工件并带动工件绕X轴转动。本发明可以很好地应用于如汽轮机叶片、航空发动机等具有复杂型面叶片零件的磨抛加工，大大提高了复杂叶片类零件的磨抛效率，提高产品质量。
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公开(公告)号：CN104492653A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410669790.2
申请日：2014-11-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了复杂曲面类工件五轴点胶机，包括三轴点胶装置，三轴点胶装置包括控制柜及龙门支架，控制柜上安装有X轴移动机构，龙门支架上安装有Y轴移动机构，Y轴移动机构上安装有Z轴移动机构，X轴移动机构包括X轴移动滑块，X轴移动滑块上安装有A轴旋转运动机构，Z轴移动机构包括Z轴移动滑块，Z轴移动滑块上连接有B轴旋转运动机构，B轴旋转运动机构包括B轴伺服电机，B轴伺服电机的转轴上固定连接有点胶头。本发明结构简单，功能全面，稳定性好、工件适应能力强，与传统的三轴点胶机相比，解决了单工步平面点胶的缺陷，实现了复杂曲面类工件的全方位、全自动点胶，优化了点胶质量，扩大了点胶机的应用范围。
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公开(公告)号：CN208744815U
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201821152787.3
申请日：2018-07-19
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本实用新型涉及一种阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，以机器人上下料单元为中心线，机器人上下料单元的前侧地面上设有若干阀板气密性检测设备，后侧地面上设有与阀板气密性检测设备个数相同的模板存储库；机器人导轨通过紧固件平行固定于导轨底座上；机器人底座左右滑动设置在机器人导轨上；机器人的下端与机器人底座螺栓连接，上端与机械臂的一端转动连接；机械臂的另一端通过快换盘连接末端执行器；模板存储库的右侧设有阀板输送机构、电气控制系统和阀板密封圈压机。本实用新型针对目前阀板气密性检测的上下料和更换气密性检测设备的模板工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，提高了生产效率，将工人从恶劣的工作环境中解放出来。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN204613124U
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201520264158.X
申请日：2015-04-28
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01N21/89
Abstract: 本实用新型公开了一种硅锭自动精检生产线，依次包括上料区、杂质检测工作区、外观检测工作区和下料区，上料区设置有用于取放硅锭的上料机器人，杂质检测工作区设置有传输带、直角坐标机器人和红外检测装置，外观检测工作区设置有外观检测装置，下料区设置有下料机器人，直角坐标机器人抓取传输带上的硅锭送至红外检测装置处，红外检测装置用于检测硅锭的内部杂质，外观检测装置用于检测硅锭的外观缺陷。本实用新型能够在硅锭的检测过程中实现硅锭的上下料、搬运传送全自动处理，解放了劳动力，提高了生产效率。同时还减少了人工搬运过程中对硅锭的磕碰、划伤等二次伤害，降低了后续的检测和加工的工作量，减少了硅锭原料加工的浪费。
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公开(公告)号：CN204487320U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520107127.3
申请日：2015-02-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型公开了六轴联动数控砂带磨床，包括床身、X轴传动系统、Y轴传动系统、Z轴传动系统、A轴传动系统、B轴传动系统、C轴传动系统、砂带磨削系统、U轴传动系统和排屑系统；B轴传动系统用于带动砂带磨削系统绕Y轴转动；C轴传动系统用于带动砂带磨削系统绕Z轴转动，实现砂带磨削系统的两自由度回转运动；砂带磨削系统位于排屑系统的上方以使金属磨屑掉入排屑系统；A轴传动系统安装在床身的一侧，用于夹紧叶片类工件并带动工件绕X轴转动。本实用新型可以很好地应用于如汽轮机叶片、航空发动机等具有复杂型面叶片零件的磨抛加工，大大提高了复杂叶片类零件的磨抛效率，提高产品质量。
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