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公开(公告)号：CN109732571A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910207554.1
申请日：2019-03-19
Applicant: 北华航天工业学院
Inventor： 王冰
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种变胞并联机构，包括固定平台和运动平台，固定平台和运动平台通过一条第一支链和三条第二支链相连，第一支链为中央支链，三条第二支链关于第一支链为轴对称布置；第一支链包括依次相连的球面五杆机构、移动副机构和空间平行四边形机构，球面五杆机构与固定平台连接，空间平行四边形机构与运动平台连接；第二支链包括依次相连的第六转动副、第一连杆、第一球副、第二连杆和第二球副，第六转动副与固定平台连接，第二球副与运动平台连接。本发明通过锁死或驱动第一转动副与第二转动副，能够实现本变胞并联机构具有3T2R运动、3T1RX运动、3T1RY运动和3T运动的切换，适应不同性质表面作业，具备根据操作任务变化而变换其拓扑结构和自由度的能力。
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公开(公告)号：CN109732569A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910207528.9
申请日：2019-03-19
Applicant: 北华航天工业学院
Inventor： 王冰
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种变胞并联机构，包括固定平台和运动平台，固定平台和运动平台通过一条第一支链和三条第二支链相连，第一支链为中央支链，三条第二支链关于第一支链为轴对称布置；第一支链包括依次相连的球面五杆机构、第一移动副机构和空间平行四边形机构，球面五杆机构与固定平台连接，空间平行四边形机构与运动平台连接；第二支链包括依次相连的第二移动副机构、第七虎克铰、连杆和球副，第二移动副机构与固定平台连接，球副与运动平台连接。本发明通过锁死或驱动第一转动副与第二转动副，能够实现本变胞并联机构具有3T2R运动、3T1RX运动、3T1RY运动和3T运动的切换，适应不同性质表面作业，具备根据操作任务变化而变换其拓扑结构和自由度的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105171497B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510704869.9
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B23Q5/027
Abstract: 本发明属于机构学和机械制造领域，特别涉及一种变输入可重构牛头刨床主运动机构。其特征是：刨床主运动机构具有两种工作模式，可根据不同作业任务需求，进行自动切换。工作模式一适合完成中型零件加工的作业任务，其通过一个连杆将刨床主运动机构的滑枕与一个由两组伺服电机驱动的平面二自由度5R并联机构相连接；所述平面二自由度5R并联机构将二组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。工作模式二适合于完成小型零件的加工作业任务，其将所述的平面二自由度5R并联机构自动切换为平面单自由度四杆机构，为单伺服电机驱动。本发明具有可控性、柔性化和智能化的优点。
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公开(公告)号：CN105171497A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510704869.9
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B23Q5/027
CPC classification number: B23Q5/027
Abstract: 本发明属于机构学和机械制造领域，特别涉及一种变输入可重构牛头刨床主运动机构。其特征是：刨床主运动机构具有两种工作模式，可根据不同作业任务需求，进行自动切换。工作模式一适合完成中型零件加工的作业任务，其通过一个连杆将刨床主运动机构的滑枕与一个由两组伺服电机驱动的平面二自由度5R并联机构相连接；所述平面二自由度5R并联机构将二组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。工作模式二适合于完成小型零件的加工作业任务，其将所述的平面二自由度5R并联机构自动切换为平面单自由度四杆机构，为单伺服电机驱动。本发明具有可控性、柔性化和智能化的优点。
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公开(公告)号：CN105171094A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510704907.0
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B23D7/10
Abstract: 本发明属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种二自由度机械式可控牛头刨床主运动机构。其特征是：通过一个连杆将牛头刨床主运动机构的滑枕与一个平面二自由度并联机构相联接，该平面二自由度并联机构由二条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均为PRR(R为转动副、P为移动副)支链，每一支链均由伺服电机驱动，且移动副作为每一支链的驱动副。所述平面二自由度并联机构将二组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。所述平面二自由度并联机构具有机械协调功能，能消除二组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。本发明具有可控性、柔性化、智能化的优点。
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公开(公告)号：CN104943215A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510273897.X
申请日：2015-05-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B30B1/10
CPC classification number: B30B1/10
Abstract: 本发明涉及一种三自由度机械式可控压力机床。其特征是：通过一个连杆将冲压滑块与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条PRR(R为转动副，P为移动副)运动支链构成，每一支链驱动副均为P副，所述每一支链均由伺服电机驱动。所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为压力机床末端冲压滑块的单一大功率输出。所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，能消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。本发明具有结构简单、易于控制、高承载能力的优点。
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