公开(公告)号：CN118329034B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410385471.2

申请日：2024-04-01

Applicant: 北京计算机技术及应用研究所

Inventor： 刘朋杰 ,  杨恒 ,  任建新 ,  邵宗林 ,  田明昊 ,  刘洪宇 ,  王浩枫

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种多机器人围堵方法，属于机器人技术领域。本发明的指控系统通过下发目标点并选择参与该任务的机器人，调用最短路算法计算各个机器人到目标的最短路径并下发给机器人，机器人即可沿着最短路径朝目标行进；通过计算几何知识截取路径并计算围堵点，使得各个机器人到达各自围堵点对目标进行围捕处置；根据路径和围堵点计算行驶路线长度，进而计算各个机器人的速度，使得所有机器人同时到达各自围堵点。本发明不需要实时建图，进而优化了时间复杂度；本发明采用的集中式软件独立于机器人本身，不因某一机器人的损坏影响围堵任务的进行，容错性较好。

公开(公告)号：CN118329034A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410385471.2

申请日：2024-04-01

Applicant: 北京计算机技术及应用研究所

Inventor： 刘朋杰 ,  杨恒 ,  任建新 ,  邵宗林 ,  田明昊 ,  刘洪宇 ,  王浩枫

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种多机器人围堵方法，属于机器人技术领域。本发明的指控系统通过下发目标点并选择参与该任务的机器人，调用最短路算法计算各个机器人到目标的最短路径并下发给机器人，机器人即可沿着最短路径朝目标行进；通过计算几何知识截取路径并计算围堵点，使得各个机器人到达各自围堵点对目标进行围捕处置；根据路径和围堵点计算行驶路线长度，进而计算各个机器人的速度，使得所有机器人同时到达各自围堵点。本发明不需要实时建图，进而优化了时间复杂度；本发明采用的集中式软件独立于机器人本身，不因某一机器人的损坏影响围堵任务的进行，容错性较好。

公开(公告)号：CN118313610A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410482864.5

申请日：2024-04-22

Applicant: 北京计算机技术及应用研究所

Inventor： 刘朋杰 ,  杨恒 ,  陈美玲 ,  刘洪宇 ,  王浩枫

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/10 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明涉及一种基于贪心算法的无人机序列目标分配方法，属于无人机技术领域。本发明从矩阵M1n×m中选择最小值m1kl，将目标l分配给无人机k，表示目标l在无人机k的任务序列中；将矩阵M1n×m的第k行设置为等于矩阵M2m×m的第l行；再对M1n×m的第k行的每个元素加上s＝M1n×m[k][l]；然后对矩阵M1n×m的第l列赋值为∞；重复上述步骤，直到所有目标均被分配完成。本发明采用基于贪心算法的无人机序列目标分配方法，相比于传统的枚举法和新兴的强化学习算法，本算法的精度和速度都具有明显优势，能够更好地适应无人机领域的实时性和准确性要求。