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公开(公告)号：CN108591305A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810459929.9
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16D55/22 , F16D65/14 , F16D121/04
CPC classification number: F16D55/22 , F16D65/14 , F16D2121/04
Abstract: 一种集成了带有弹子加压结构制动器的电动轮，包括带有弹子加压结构的制动器，制动器由摩擦副结构、制动力提供装置和弹子加压结构组成，制动器布置在轮辋和高速电机轴身端盖法兰之间，其固定件和电机端盖法兰固定连接，而摩擦盘连接件通过花键和电动轮上的主支承件连接，可带动整个摩擦副随车轮旋转。制动器经过弹子加压结构传递，使摩擦副压紧产生制动转矩，同时也使制动转矩得到扩大。该制动器很大程度上节约了电动轮的径向和轴向空间，该电动轮通过将带有弹子加压结构的制动器和轮毂组件进行有效连接，实现了高效制动和大转矩制动。
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公开(公告)号：CN108128141A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201710749620.9
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种电动轮的力传递方法及使用该方法的车辆，轮毂电机转矩由电机转子轴传递给太阳轮，然后由行星架传递给轮辋，整车施加在悬架的力，依次经过转向节端盖、轮毂电机外壳、电机轴身端盖法兰、轮毂组件传递至轮辋。本发明实现了电动轮轮胎地面载荷与电机动力、机械制动力在轮毂内合理传递，实现承载和动力传递独立，减少了电动轮体积和重量，提高了传动可靠性，该装置集成度高、结构紧凑，尤其适合大转矩、重载荷的重型特种车辆应用。
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公开(公告)号：CN113022358B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110393189.5
申请日：2021-04-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种自动充电控制方法、系统及充电装置。本发明提供的自动充电控制方法、系统及充电装置，通过获取得到的充电口图像确定待充电车辆的充电口位置，然后，依据确定得到的充电口位置，完成充电枪头与充电口的精确对接，并且，整个充电装置采用电机和伸缩杆等部件完成充电伸缩旋转，能够解决现有充电装置存在的结构庞杂、占地空间大、自由度不够、工作所需空间域过大等问题，进而满足私人用户或狭窄空间内的自动充电需求。
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公开(公告)号：CN108591305B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810459929.9
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16D55/22 , F16D65/14 , F16D121/04
Abstract: 一种集成了带有弹子加压结构制动器的电动轮，包括带有弹子加压结构的制动器，制动器由摩擦副结构、制动力提供装置和弹子加压结构组成，制动器布置在轮辋和高速电机轴身端盖法兰之间，其固定件和电机端盖法兰固定连接，而摩擦盘连接件通过花键和电动轮上的主支承件连接，可带动整个摩擦副随车轮旋转。制动器经过弹子加压结构传递，使摩擦副压紧产生制动转矩，同时也使制动转矩得到扩大。该制动器很大程度上节约了电动轮的径向和轴向空间，该电动轮通过将带有弹子加压结构的制动器和轮毂组件进行有效连接，实现了高效制动和大转矩制动。
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公开(公告)号：CN108544917A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810459931.6
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种用于电动车辆驱动的电动轮，包括轮毂电机、制动器、行星减速器、轮毂和轮辋；轮毂电机采用内转子高速电机，电机轴身端盖与行星减速器齿圈连接，电机另一侧端盖与转向节集成并与悬架摆臂连接，电机转子外侧与行星减速器连接，电机转子内侧与制动器连接，行星减速器为一级行星减速，连接于电机与轮毂之间，轮毂与轮辋辐条连接，用于传递电机和制动器的转矩，以及地面作用于轮胎的载荷。行星减速器布置在轮辋辐条与轮毂电机之间，集成了承载和减速增扭作用，地面作用于轮胎的载荷，经由轮毂分别传递给行星减速器齿圈、行星架汇集到轮毂电机外壳，轮毂电机、制动器产生的转矩由行星架传递给轮毂。该电动轮具有轴向尺寸小、重量轻、集成度高、结构紧凑，适合大转矩、中轻载荷、高速的电动车辆应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110605973B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910882056.7
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分层结构的多轴分布式电驱动车辆操纵稳定性控制方法，上层运动控制器基于驾驶员输入和线性二自由度模型确定目标状态，并基于侧翻和侧滑等约束对目标状态加以限制，应用滑模控制理论，将参考运动状态计算得出目标控制力(矩)；下层控制器基于最优控制分配理论，在电机和轮胎力的多约束下，以轮胎负荷率最低为性能目标，实现转矩的合理分配。本发明方法能有效提升车辆在高低附着路面下的路径跟随能力和操稳性，增强驱动系统的容错能力，降低驾驶员的操作难度。
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公开(公告)号：CN108128141B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710749620.9
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种电动轮的力传递方法及使用该方法的车辆，轮毂电机转矩由电机转子轴传递给太阳轮，然后由行星架传递给轮辋，整车施加在悬架的力，依次经过转向节端盖、轮毂电机外壳、电机轴身端盖法兰、轮毂组件传递至轮辋。本发明实现了电动轮轮胎地面载荷与电机动力、机械制动力在轮毂内合理传递，实现承载和动力传递独立，减少了电动轮体积和重量，提高了传动可靠性，该装置集成度高、结构紧凑，尤其适合大转矩、重载荷的重型特种车辆应用。
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公开(公告)号：CN108443367B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810459928.4
申请日：2018-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16D65/12 , F16D65/18 , F16D121/02 , F16D121/04
Abstract: 本发明提出了一种制动器，该制动器包括摩擦副结构、制动力提供装置和弹子加压结构，可用于电动车辆的电动轮中。所述摩擦副结构由左右两对摩擦副组成。所述制动力提供装置实现轴向力转变为旋转加压盘的旋转运动；弹子加压结构将所述旋转加压盘的旋转运动转变为所述摩擦副中的移动摩擦盘的轴向运动。所述移动摩擦盘的轴向运动由旋转加压盘相对于固定件的轴向移动和移动摩擦盘相对于旋转加压盘的轴向移动组成。本发明实现了将高压气体推动活塞形成的推力通过弹子加压结构进行有效的倍数放大，从而使得制动器摩擦副中的制动正压力满足车辆制动转矩要求。同时，通过将高压气体推动活塞的轴向运动转化为旋转加压盘的旋转运动，充分利用车轮内制动器有限的轴向空间，本发明还涉及使用上述制动器的电动轮和车辆。
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公开(公告)号：CN110605975A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910883199.X
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多轴分布式电驱动车辆转矩分配集成控制器和控制方法。根据驾驶员输入基于滑模控制理论求解目标控制力和力矩，实现纵向车速跟踪控制和车辆的稳定性控制；根据逻辑门限值法控制驱动型式的切换，然后基于最优控制分配理论实现目标控制力和力矩在各个驱动轮之间的分配；底层控制器基于抗积分饱和PID方法进行滑转率控制，并且针对滑转率控制导致的性能损失，后续进行转矩协调补偿控制，根据驾驶员意图和车辆状态判断当前的补偿目标是面向动力性还是面向稳定性，并采取相应的转矩协调补偿策略。本发明提出的方法在保证操纵稳定性的基础上能够提高驱动电机的总效率，从而达到节能的目的；底层控制器的转矩协调补偿控制，可以在面向动力性转矩协调补偿策略和面向稳定性矩协调补偿策略之间进行切换，能够更好的满足当前的转矩补偿需求。
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公开(公告)号：CN110605973A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910882056.7
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分层结构的多轴分布式电驱动车辆操纵稳定性控制方法，上层运动控制器基于驾驶员输入和线性二自由度模型确定目标状态，并基于侧翻和侧滑等约束对目标状态加以限制，应用滑模控制理论，将参考运动状态计算得出目标控制力(矩)；下层控制器基于最优控制分配理论，在电机和轮胎力的多约束下，以轮胎负荷率最低为性能目标，实现转矩的合理分配。本发明方法能有效提升车辆在高低附着路面下的路径跟随能力和操稳性，增强驱动系统的容错能力，降低驾驶员的操作难度。
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