公开(公告)号：CN107600213A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201711067513.4

申请日：2017-11-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓宏彬 ,  潘振华 ,  陈汉 ,  彭腾 ,  张国秀 ,  陈振满 ,  王超 ,  危怡然

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，属于机器人领域。采用一种凸轮盘带动弹簧的跳跃机构，解决了当前弹跳机器人跳跃距离不足，结构复杂，不可以重复弹跳等诸多问题，利用简单的机械结构就可以实现准确追踪目标并跳跃攻击目标的功能，同时通过采用多个个体组网协同工作的方法，解决了当前传统地面多用途机器人不能自主完成任务，损坏后无法继续工作，无法识别目标的问题，实现了在无人干预的条件下，主动对目标的行为和环境变化做出反应，本发明涉及一种两轮跳跃智能机器人，通过个体间通讯模块的自组网来发挥任务效能，通过传感器识别目标，并进行移动，跳跃，侦查等动作，特别是智能雷用来移动跳跃的机械结构。

公开(公告)号：CN109571450B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201910046085.X

申请日：2019-01-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李东方 ,  周志昊 ,  刘培君 ,  危怡然 ,  邓宏彬 ,  潘振华

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开的用于多关节蛇形机器人在水下避障的浸入边界控制方法，属于机器人控制领域。本发明的实现方法为：引入格子玻尔兹曼方法，取代传统求解流体的二阶偏微分方程模拟中的Navier‑Stokes方程，由概率统计学角度出发，从不同角度解决宏观与微观、离散与连续的关系，格子玻尔兹曼方法计算简单、易于并行实现，在处理比较复杂的边界条件时，能够实现宏观与微观的相互转化，利用浸入边界方法建立柔性的多关节蛇形机器人力源模型，采用流场中的欧拉变量去控制流体动态，利用力源模型的拉格朗日变量去控制多关节蛇形机器人的运动边界，用光滑的Delta近似函数通过分布节点力和差值速度来控制非线性流场力和力源边界的交互作用，实现多关节蛇形机器人的非线性控制。

公开(公告)号：CN111251303A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010164437.4

申请日：2020-03-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李东方 ,  舒领 ,  危怡然 ,  刘恒一 ,  邓宏彬

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种周期性姿态调整的机器人运动控制方法，属于轮式机器人运动控制领域。本发明包括如下步骤：建立机器人的非完整运动学模型；进行机器人位置坐标、姿态角度的信息获取；计算机器人方向角与目标点位置角的差值以及机器人到目标点的距离ρ；通过位置姿态检测、速度检测、电流检测，结合预期值进行闭环控制直至上述检测信号满足预期值；设置机器人位置检测周期为T，在一个周期T内机器人检测自身的位置姿态信息，根据其与目标点的关系，进行相应的姿态调整，直至完成机器人运动至目标。本发明要解决的技术问题是提供一种周期性姿态调整的机器人运动控制方法，能够降低运动控制时间长和对处理器处理性能要求，进而降低成本。

公开(公告)号：CN109571450A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201910046085.X

申请日：2019-01-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李东方 ,  周志昊 ,  刘培君 ,  危怡然 ,  邓宏彬 ,  潘振华

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开的用于多关节蛇形机器人在水下避障的浸入边界控制方法，属于机器人控制领域。本发明的实现方法为：引入格子玻尔兹曼方法，取代传统求解流体的二阶偏微分方程模拟中的Navier-Stokes方程，由概率统计学角度出发，从不同角度解决宏观与微观、离散与连续的关系，格子玻尔兹曼方法计算简单、易于并行实现，在处理比较复杂的边界条件时，能够实现宏观与微观的相互转化，利用浸入边界方法建立柔性的多关节蛇形机器人力源模型，采用流场中的欧拉变量去控制流体动态，利用力源模型的拉格朗日变量去控制多关节蛇形机器人的运动边界，用光滑的Delta近似函数通过分布节点力和差值速度来控制非线性流场力和力源边界的交互作用，实现多关节蛇形机器人的非线性控制。

公开(公告)号：CN218937198U

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202123397652.8

申请日：2021-12-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓宏彬 ,  危怡然 ,  柳朝阳 ,  修杨 ,  吴俊岐

IPC: F42B39/28 ,  F42B39/26

Abstract: 本实用新型公开了一种基于转台的车载武器装置，包括水平转台和武器搭载机构，水平转台包括支撑台和水平旋转驱动组件，水平旋转驱动组件与支撑台连接，水平旋转驱动组件驱动支撑台在水平方向上旋转，武器搭载机构至少有一个，武器搭载机构包括竖直旋转支架和武器装载机构，竖直旋转支架固定于支撑台上，武器装载机构固定在竖直旋转支架，武器装载机构可在垂直方向上旋转。该装置结构简单，各部位布局合理，结构紧凑，体积小，而且武器的打击角度和范围可调节。