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公开(公告)号：CN117618219A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311332780.5
申请日：2023-10-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可无级调节的下肢外骨骼机器人，属于医疗康复器械技术领域，包括腰部支撑件、两个髋部高度调节装置及两个外骨骼装置；外骨骼装置包括髋关节连接板、大腿驱动机构、小腿驱动机构及足底支撑机构；两个髋关节连接板分别与腰部支撑件的两端固连；髋关节连接板与大腿驱动机构可转动连接，大腿驱动机构与小腿驱动机构可转动连接，足底支撑机构与小腿驱动机构可转动连接；大腿驱动机构和小腿驱动机构均通过长度调节组件实现长度的无级调节；髋部高度调节装置安装在腰部支撑件和髋关节连接板的相接处。本发明符合人体髋关节在行走时的高度变化，能够实现机械腿长度的无级调节，使得下肢外骨骼机器人更加适应人体特征，提高康复训练效果。
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公开(公告)号：CN117442460A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311112674.6
申请日：2023-08-31
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗康复器械技术领域，具体涉及一种辅助康复运动的踝关节组件。一种无源踝关节组件，踝关节模块的中部与小腿外骨骼活动连接，能够相对小腿外骨骼进行转动；踝关节模块的前端与氮气弹簧的一端连接，踝关节模块的下端通过高度调节模块连接鞋底板连接块；鞋底板安装在鞋底板连接块上；氮气弹簧的另一端通过弹簧连接架安装在小腿外骨骼上；通过选择氮气弹簧的行程，从而限制踝关节模块在矢状面的关节活动范围。本发明在踝关节处设有氮气弹簧，利用其储释能功能，既实现患者在支撑相的运动助力，又实现患者在摆动相的关节自由，让患者在行走时更加柔顺避免对关节产生影响。同时，本发明还公开一种穿戴式外骨骼康复机器人。
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公开(公告)号：CN113611817A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110883863.8
申请日：2021-08-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带有负极回收装置的浸没式铝‑空气电池的制备方法。将强碱性电解质和含锌化合物加入去离子水中配制氢氧根浓度为2‑6mol/L和锌离子浓度为0‑0.5mol/L的碱性电解液；将二氧化锰、硝酸钴和碳纳米管固体捣碎后加入全氟磺酸型聚合物溶液、异丙醇和去离子水的混合溶液中，经超声分散得到黑色浆状物，并将其滴加到预处理后的无尘碳纸上，干燥后放到泡沫镍的表面，用辊压机压制得到空气正极；将不锈钢丝网制成空心柱状体作为负极回收装置；采用纯铝或者铝合金作为负极材料；将所得的电解液、正极、负极回收装置和负极组装成一个立方体部分敞口式铝‑空气电池。本发明制备简便，生产成本低，可以提高负极的电极利用率及电池的比容量。
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公开(公告)号：CN109897123A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910047773.8
申请日：2019-01-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: C08F4/80 , C08F138/00 , C08G73/00 , C07F15/00 , C07F17/02
Abstract: 本发明涉及一种手性铑金属催化剂、制备方法及应用，属于催化剂领域。所述催化剂合成原料易得，合成路线简单。催化剂是以(1R,2R)-1,2-二苯基乙二胺为基本骨架的化合物与一系列醛基化合物乙醇中室温搅拌30min，有固体析出，不须处理，直接往里面加入一定量的硼氢化钠，回流3h，冷却至室温，旋干溶剂，加入二氯甲烷，搅拌5min，抽滤，滤液浓缩过柱子，得到手性胺配体。将手性胺配体加入单口瓶内，二氯甲烷作为溶剂，搅拌下加入铑金属配合物，随后加入AgOTf，室温搅拌1h，停止反应，过滤，浓缩滤液，加入正己烷，析出大量固体，过滤，收集滤饼，真空干燥得手性铑金属催化剂。所述催化剂单独使用，可用于炔烃单体或异腈单体的均聚反应，或其中两种或三种的共聚反应。
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公开(公告)号：CN105126910B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201510437000.2
申请日：2015-07-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B01J31/22 , C08F4/52 , C08F136/08 , C08F210/02 , C08F138/00 , C08G63/84 , C08G63/08 , C08G64/34
Abstract: 本发明公开了一系列C2‑对称性咪唑苯基稀土金属催化剂的制备方法及应用，属于催化剂领域。首先，在氮气或氩气氛围下将间二溴苯、咪唑等原料加热回流反应，经柱层析得第一步产物，再与碘代烷烃加热反应，经过滤，洗涤，干燥，得到C2‑对称性咪唑苯基配体；其次，在低温、氮气或氩气氛围下将拔氢试剂滴加到配体溶液中反应，再滴加溶有金属源的溶液反应，经过滤，洗涤，重结晶，得到C2‑对称性咪唑苯基稀土金属催化剂。所述催化剂原料易得，可用于烯烃、炔烃、极性单体的均聚及共聚反应或分别与CO2的共聚反应；所述制备方法工艺简单、经济环保、适合工业化生产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105037588B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510436123.4
申请日：2015-07-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: C08F4/52 , C08F4/58 , C08F136/08 , C08F236/08 , C08F210/14 , C08F210/02 , C08F232/08 , C08G63/08 , C08G63/84 , C08F138/00 , C08G64/34 , C07F5/00
Abstract: 本发明涉及一种异吲哚稀土金属催化剂、制备方法及应用，属于催化剂领域。所述催化剂结构式有三种。这种新型的异吲哚稀土金属催化剂可以催化烯烃、炔烃、CO2、极性单体如环氧烷烃或内酯的均聚或共聚合反应。特别是在催化异戊二烯高顺式1,4‑聚合的应用中，在聚合温度‑30℃～90℃范围内，单体转化率最高可达100％，所合成的聚异戊二烯中顺1，4含量最高达到100％，活性最高可达1.6×106gmolSc‑1h‑1，数均分子量为0.5～200万范围内，具有双峰模型的分子量分布Mw/Mn＝1.48‑6.07。此外，该催化体系得到的异戊二烯/月桂烯共聚物中，聚异戊二烯含量可达57–91％，其顺1，4‑结构最高可达64％。
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公开(公告)号：CN105126910A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510437000.2
申请日：2015-07-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B01J31/22 , C08F4/52 , C08F136/08 , C08F210/02 , C08F138/00 , C08G63/84 , C08G63/08 , C08G64/34
Abstract: 本发明公开了一系列C2-对称性咪唑苯基稀土金属催化剂的制备方法及应用，属于催化剂领域。首先，在氮气或氩气氛围下将间二溴苯、咪唑等原料加热回流反应，经柱层析得第一步产物，再与碘代烷烃加热反应，经过滤，洗涤，干燥，得到C2-对称性咪唑苯基配体；其次，在低温、氮气或氩气氛围下将拔氢试剂滴加到配体溶液中反应，再滴加溶有金属源的溶液反应，经过滤，洗涤，重结晶，得到C2-对称性咪唑苯基稀土金属催化剂。所述催化剂原料易得，可用于烯烃、炔烃、极性单体的均聚及共聚反应或分别与CO2的共聚反应；所述制备方法工艺简单、经济环保、适合工业化生产。
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公开(公告)号：CN105037588A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510436123.4
申请日：2015-07-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: C08F4/52 , C08F4/58 , C08F136/08 , C08F236/08 , C08F210/14 , C08F210/02 , C08F232/08 , C08G63/08 , C08G63/84 , C08F138/00 , C08G64/34 , C07F5/00
Abstract: 本发明涉及一种异吲哚稀土金属催化剂、制备方法及应用，属于催化剂领域。所述催化剂结构式有三种。这种新型的异吲哚稀土金属催化剂可以催化烯烃、炔烃、CO2、极性单体如环氧烷烃或内酯的均聚或共聚合反应。特别是在催化异戊二烯高顺式1,4-聚合的应用中，在聚合温度-30℃～90℃范围内，单体转化率最高可达100％，所合成的聚异戊二烯中顺1，4含量最高达到100％，活性最高可达1.6×106gmolSc-1h-1，数均分子量为0.5～200万范围内，具有双峰模型的分子量分布Mw/Mn＝1.48-6.07。此外，该催化体系得到的异戊二烯/月桂烯共聚物中，聚异戊二烯含量可达57–91％，其顺1，4-结构最高可达64％。
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公开(公告)号：CN102707296B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201210159973.0
申请日：2012-05-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/28
Abstract: 本发明涉及一种用于单星座卫星导航系统的选星方法，属于卫星导航领域。本方法通过分析最佳可见星组合的几何构型特点，根据各可见星仰角值和方位角值的分布特征并结合四面体体积逐一选出定位解算所需的最少数目可见卫星；有效地解决了传统选星方法中存在大量的矩阵乘法和矩阵求逆的问题，减少了计算量并提升了接收机处理速度；操作简便，选星原理简单，速度高。本方法适用于所有的全球导航卫星系统，同时也满足高动态用户对实时性的要求。
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公开(公告)号：CN102928858B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201210411647.4
申请日：2012-10-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明涉及一种基于改进扩展卡尔曼滤波的GNSS单点动态定位方法，属于卫星导航技术领域。本方法将GNSS接收机的位置速度、钟差与钟漂作为位置参数设为状态向量Xk，通过状态转移方程，由前一历元的状态向量推算当前历元状态向量的预测值；并通过观测方程进一步获取状态向量预测值的修正量；将预测值和修正量加权，获取状态向量的估计值。在基于扩展卡曼滤波定位过程中，本方法通过延迟对状态向量误差协方差矩阵的更新，使得在初始取状态向量的情况下，滤波估计值快速收敛在真值附近，并达到很高的定位测速精度；不需要保存每一步的计算数据，占用计算机内存资源少；适用于GNSS单点动态定位。
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