公开(公告)号：CN107860399A

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201710865105.7

申请日：2017-09-22

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 杨君 ,  李鹏程 ,  董进龙

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明涉及一种基于地图匹配的车载捷联惯导行进间精对准方法，在车辆出发点进行快速粗对准，车辆行驶同时进行地图匹配，以地图匹配获得的定位点作为路标点开始航位推算，利用航位推算轨迹相似性原理进行航向误差角的迭代估计，迭代修正航向角，得到较高的方位对准精度和定位精度，本发明大大节省了初始对准时间，提高了车辆系统的导航精度、快速反应和机动性能。

公开(公告)号：CN107339985A

公开(公告)日：2017-11-10

申请号：CN201710466556.3

申请日：2017-06-20

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 葛晓飞 ,  邱旭阳 ,  李梅 ,  郑丽莹 ,  宋高顺 ,  董进龙 ,  杜潇 ,  李贺 ,  张啸宇 ,  韩晓英 ,  王珩 ,  刘宇航 ,  李正新

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/30

Abstract: 本发明涉及一种消防员室内自主定位及状态监测系统，包括人员体征感知装置、人员携带装置、中继装置和指挥装置。本发明采用多传感器相结合的方式实现室内外全方位的集群定位指挥，在有卫星的状态下和在没有卫星的状态下实现地图匹配定位。可通过调用已有楼宇的三维模型或建立建议楼宇三位模型的方式开展人员定位。指挥装置通过人员的相对位置、人员运行的路径等参考信息指挥人员达到目标或进行救助。指挥装置可远程控制人员携带装置的摄像头，详细观察人员携带装置周围的环境，以供指挥人员决策。本发明有效解决了人员集体行动时人员定位、状态监测和指挥的问题。

公开(公告)号：CN105232295B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201510666493.7

申请日：2015-10-16

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 葛晓飞 ,  马力超 ,  韩晓英 ,  董进龙 ,  常远

IPC: A61H3/06 ,  A61B5/0205

Abstract: 本发明公开了一种用于避障的智能导引系统，包括：智能手杖（33）、语音交互耳机（34）和监控应用模块（35）。智能手杖（33）和语音交互耳机34）双向连接，语音交互耳机（34）和监控应用模块（35）双向连接；监控应用模块（35）运行在智能手机或者电脑上，通过与智能手杖（33）之间的数据交互实现对智能手杖（33）使用者状态的监控和对智能手杖（33）远程控制。智能导引系统工作时，智能手杖（33）和语音交互耳机（34）通过蓝牙接口进行自动匹配。家人在寻找使用者的过程中，通过监控应用模块（35）向智能手杖（33）发送人脸识别命令，确定使用者的方位。本系统采用多传感器相结合的方式实现人员的定位。

公开(公告)号：CN106291644A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610556215.0

申请日：2016-07-14

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 葛晓飞 ,  杜潇 ,  宋高顺 ,  韩晓英 ,  李贺 ,  董进龙 ,  张啸宇 ,  刘宇航

IPC: G01S19/47

CPC classification number: G01S19/47

Abstract: 本发明涉及一种人员安全复合定位系统及定位方法，所述定位系统包括体征感知装置，所述体征感知装置具有体征感知传感器和体征感知端蓝牙电路；携带装置，所述携带装置具有与所述体征感知端蓝牙电路匹配的携带端蓝牙电路、三轴陀螺、三轴加速度传感器、气压传感器、温湿度传感器、卫星电路、声光报警器、语音通讯电路、摄像头、携带端数据传输电路和核心处理电路；指挥装置，所述指挥装置具有与所述携带端数据传输电路匹配的指挥端数据传输电路和对传输的数据进行处理形成人员定位、人员状态监控和人员指挥信号的指挥平台。所述定位方法采用所述定位系统进行定位。

公开(公告)号：CN105509736A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201510876604.7

申请日：2015-12-03

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 宋高顺 ,  董进龙 ,  杜潇 ,  李贺 ,  张啸宇

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/12

CPC classification number: G01C21/00 ,  G01C21/12 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明公开了一种用于火灾救援的室内复合定位方法，其具体步骤为：搭建包括：三轴加速度计（1）、三轴陀螺仪（2）、三轴磁罗盘（3）、气压计（4）、读卡器（5）、RFID标签（6）和DSP处理器（7）用于火灾救援的室内复合定位系统；信号采集模块（8）采集三轴加速度计（1）、三轴陀螺仪（2）、三轴磁罗盘（3）和气压计（4）信号；航位推算模块（9）获得救援人员的位置信息；运动状态提取模块（10）确定救援人员的运动状态；匹配修正模块（12）对救援人员位置进行修正；定点修正模块（13）结合地图信息确定救援人员所处位置实现对救援人员位置的定点修正。本发明实现了高精度室内定位，易于实现、对外界条件依赖低。