公开(公告)号：CN110859629A

公开(公告)日：2020-03-06

申请号：CN201911036697.7

申请日：2019-10-29

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 常远 ,  李候 ,  胡源渊 ,  吴庆勋 ,  王道臣 ,  刘昊 ,  崔翔 ,  张利剑

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  B25J9/00 ,  G06N20/00

Abstract: 本申请涉及一种基于双层隐马尔可夫模型的外骨骼步态辨识方法和装置，属于人工智能技术领域，包括：采集外骨骼在N种运动模式下的K组M维传感数据；对所述M维传感数据进行变换；将变换后的所述M维传感数据输入训练的双层隐马尔可夫模型中，通过双层隐马尔可夫模型的上层得到所述外骨骼的运动模式；获取所述外骨骼的行走速度；将所述行走速度输入所述双层隐马尔可夫模型，通过双层隐马尔可夫模型的下层得到所述外骨骼的步态相位。提高了辨别准确度，适应不同行走速度，而且即使偶发识别错误也仅限相邻的下一个状态，不会发生振荡切换，可极大避免执行器误动作。