公开(公告)号：CN115797901A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202111056977.1

申请日：2021-09-09

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 张博轩 ,  李大伟 ,  巴腾跃 ,  蒋大伟 ,  刘政禹 ,  王拓 ,  邱旭阳

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/762 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明涉及一种基于多维树的矿区障碍物快速检测方法，属于障碍物检测技术领域，解决了矿区障碍物故障检测过程存在的过检测严重、漏检率高及实时性差等问题。包括：在矿区作业的固定行车轨迹上预置多个路径采样点；无人矿车沿行车轨迹行驶过程中，周期性地采集激光点云数据及无人矿车的当前位置；每周期性地采集一组激光点云数据及无人矿车的当前位置，均进行障碍物检测：基于无人矿车的当前位置及路径采样点确定感兴趣区域；处理感兴趣区域内的激光点云数据得到相应的非地面点云数据；基于非地面点云数据在x、y、z三个维度上的协方差，构建非地面点云数据的多维树数据结构；基于构建的多维树数据结构进行障碍物检测。

公开(公告)号：CN115792891A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202111057925.6

申请日：2021-09-09

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 王拓 ,  张博轩 ,  蒋大伟 ,  巴腾跃 ,  李大伟 ,  邱旭阳

IPC: G01S13/72 ,  G01S13/87 ,  G01S13/931 ,  G01S17/66 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明涉及一种基于多毫米波雷达与激光雷达融合的目标航迹跟踪方法，属于智能矿区，解决了现有技术中不能满足矿区宽体矿卡广阔视角需求，且障碍物感知稳定性和准确性差的问题。该方法包括：分别通过矿卡上的多毫米波雷达和激光雷达进行初始目标集检测，将所述初始目标集检测信息融合创建第一航迹集，并获取初始目标速度；分别根据多毫米波雷达和激光雷达的采样间隔，根据所述初始目标速度和第一航迹集，得到预测航迹集；当所述多毫米波雷达和/或激光雷达返回目标检测信息集后，与所述预测航迹集进行融合匹配；根据所述融合匹配结果，进行第一航迹集的更新。实现了应用在宽体矿卡上的目标航迹跟踪。

公开(公告)号：CN115457538A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202210962785.5

申请日：2022-08-11

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 王拓 ,  李大伟 ,  张博轩 ,  刘政禹 ,  徐航 ,  蒋大伟

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/82 ,  G06T7/80 ,  G06T7/50 ,  G06T3/40

Abstract: 本公开是关于一种基于红外相机的3D目标检测方法。其中，该方法包括：通过基于预设改进的黑白棋盘格标定板进行内参标定的红外相机采集目标图像；基于预设3D数据采集算法采集所述目标图像中的深度偏移量、图像特征图中目标位置偏移量、相对数据集长宽高均值的缩放比例；基于预设单3D检测算法计算目标的3D物体框自由度参数，完成3D目标检测。本公开采用在线的红外相机标定，可以减少标定成本，适合快速算法原型快速迭代；采用自动化标注方法可以加快数据标注速度、减少数据标注成本；采用单目3D检测算法进行障碍物检测，可以避免对激光雷达的依赖，减少方案传感器成本，实现目标的3D检测，预警前往障碍物距离。

公开(公告)号：CN114942925A

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202210455244.3

申请日：2022-04-24

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 王拓 ,  李大伟 ,  张博轩 ,  张博伟 ,  刘政禹 ,  徐航

IPC: G06F16/22 ,  G06F16/245 ,  G06F16/29 ,  G06Q10/04 ,  G01C21/34

Abstract: 本公开是关于一种非结构化预定道路下车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于车辆位置生成车辆行驶路径；基于车辆行驶路径的路径点集合建立KD树，并根据所述车辆的位置信息在所述KD树中遍历查找，匹配与所述车辆的位置信息对应的车辆行驶路径上的路径点及所述车辆的行驶兴趣区域的路径点集合；对所述车辆的传感器探测的障碍物目标进行过滤处理。本公开通过拓扑化和栅格化处理连续的路车辆行驶路径，生成网格行驶的可行驶连通道路；采用梯度下降法和基于能量函数的方法平滑路径，确保最大曲率符合车辆最小转弯半径，提升了车辆无人驾驶系统的运行效率和使用体验。

公开(公告)号：CN112113302A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202010859946.9

申请日：2020-08-24

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 佈仁吉日嘎 ,  黄启福 ,  张博轩 ,  李雪初 ,  李胜辉

IPC: F24F7/08 ,  F24F3/16 ,  F24F3/14 ,  F24F11/63 ,  F24F11/52 ,  F24F11/74 ,  F24F11/79 ,  F24F11/89 ,  F24F13/28 ,  E04H3/08

Abstract: 本发明公开了一种生物安全隔离环境的动态控制方法及其设备，包括：进排风系统，固定安装在进、排风管道内，用于采集新风并对新风调温、调湿；环境监测系统，用于采集舱内环境温度、风速、风向和负压数据，时刻监测室内的负压水平，将信息传递给信息处理系统；信息处理系统，接收环境监测系统发来的环境和负压异常数据，进行控制策略计算，并将判断结果发送给反馈控制系统；反馈控制系统，接收信息处理系统发来的结果信息，根据控制策略动态调整室内环境和负压水平。本发明的进排风系统采用多支路并行控制，对每个区域负压水平和温湿度并行控制，提高了负压控制效率和精度，保证了区域间的负压梯度稳定，缩短了新风传输距离，降低了能效损耗。