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公开(公告)号：CN117552945A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311668513.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种泵送装置，包含平移单元、泵组单元和补偿单元；所述平移单元包含平移件；所述泵组单元包含相对设置的第一泵、第二泵；所述平移件经由所述补偿单元分别与所述第一泵、所述第二泵连接；当所述平移件沿与第一方向平移时，带动所述第一泵进入泵送状态、所述第二泵进入退回状态；当所述平移件沿与所述第一方向相反的第二方向平移时，带动所述第一泵进入退回状态、所述第二泵进入泵送状态；当所述第一泵、所述第二泵中的任一个泵由退回状态向泵送状态转换时，所述补偿单元向该泵提供补偿力以稳定地向外泵送液体。据此，能够保持液体的稳定输出。
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公开(公告)号：CN117481753A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311841041.9
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B17/3203
Abstract: 一种基于内窥镜的水刀运动位置轨迹参数的监测方法，所述水刀能够按照规划运动轨迹进行直线运动、旋转运动，并喷射水射流进行组织切除；所述规划运动轨迹由水刀运动位置轨迹参数限定；所述内窥镜具有跟随运动模式，在跟随运动模式下所述内窥镜能够按照跟随运动轨迹跟随所述水刀进行至少直线运动；所述跟随运动轨迹由跟随运动位置轨迹参数限定；基于所述水刀的规划运动位置轨迹参数确定所述内窥镜的跟随运动位置轨迹参数；所述内窥镜在跟随运动模式下对所述水刀的运动位置轨迹参数进行实时监测。本申请可以针对水刀手术过程中的执行情况进行有效、准确、且实时的监测。
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公开(公告)号：CN116492049B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310776596.3
申请日：2023-06-29
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种前列腺适形消融范围的确定方法及装置，包括如下步骤：获取前列腺区域横断面图像的图像集，所述图像集包含从膀胱颈口位置至前列腺尖部或中部位置的多幅相互平行的横断面图像；基于膀胱颈口位置的横断面图像确定第一消融边界点，以及基于前列腺尖部或中部位置的横断面图像确定第二消融边界点；基于所述膀胱颈口位置的横断面图像的第一消融边界点以及所述前列腺尖部或中部位置的横断面图像的第二消融边界点，确定所述图像集中其余每幅横断面图像的消融范围。本申请为医生或术者提供前列腺增生切除手术操作指导，能够极大程度提高最大尿流率指标，有效实现前列腺适形消融。
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公开(公告)号：CN115444513A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210824910.6
申请日：2022-04-24
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B17/3203 , A61B34/10 , A61B34/20
Abstract: 本发明提供一种自动水刀实现方法，包含以下步骤：对导航图像上预先规划的连续边界位置轨迹拟合生成运动控制位置轨迹；建立水刀坐标系，将所述运动控制位置轨迹转换到所述水刀坐标系后再计算各轴运动位置轨迹参数；根据所述各轴运动位置轨迹参数，采用多轴联动PID控制方法控制水刀在射流流量轴、抽吸流量轴、直线运动轴和旋转运动轴做相应运动；在多轴联动PID控制方法中，水刀的射流流量轴、抽吸流量轴、直线运动轴和旋转运动轴中的任意一轴误差均与其他三轴误差相关。本申请还包含用于实现所述方法的设备。本发明解决现有水刀运动边界粗糙和各维运动无法联动控制的问题。
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公开(公告)号：CN114521939B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210433774.8
申请日：2022-04-24
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B17/3203 , A61B34/10 , A61B34/20
Abstract: 本发明提供一种自动水刀实现方法，包含以下步骤：对导航图像上预先规划的连续边界位置轨迹拟合生成运动控制位置轨迹；建立水刀坐标系，将所述运动控制位置轨迹转换到所述水刀坐标系后再计算各轴运动位置轨迹参数；根据所述各轴运动位置轨迹参数，采用多轴联动PID控制方法控制水刀在射流流量轴、抽吸流量轴、直线运动轴和旋转运动轴做相应运动；在多轴联动PID控制方法中，水刀的射流流量轴、抽吸流量轴、直线运动轴和旋转运动轴中的任意一轴误差均与其他三轴误差相关。本申请还包含自动水刀系统。本发明尤其适用于前列腺组织切除等手术场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114376610A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210291564.X
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种双平面超声图像规划方法，解决现有方法规划路径误差大的问题。所述方法包含：对第一超声探头和横断面图像的位置关系进行标定，得到第一转换矩阵，第一转换矩阵为横断面图像坐标系向第一超声探头坐标系转换的矩阵；对第一超声探头和矢状面图像的位置关系进行标定，得到第二转换矩阵，第二转换矩阵为矢状面图像坐标系向第一超声探头坐标系转换的矩阵；利用矩阵转换关系，计算第三和或第四转换矩阵，第三转换矩阵为所述横断面图像坐标系向矢状面图像坐标系转换的矩阵，第四矩阵为矢状面图像坐标系向横断面图像坐标系转换的矩阵。本申请还包含应用所述方法的装置。本发明尤其适用于泌尿外科介入、粒子植入治疗和组织切除等手术场景。
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公开(公告)号：CN113796952B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111365431.4
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B18/12 , A61B8/14 , A61B17/3203
Abstract: 本发明提供了一种组织切除系统以及切割参数确定方法，包括如下步骤：获取目标组织的三维超声图像；按预设步长对所述三维超声图像进行切片，获得多个二维切片图像；确定所述二维切片图像中的目标组织轮廓信息和消融工具轮廓信息；基于所确定的目标组织轮廓信息和消融工具轮廓信息，确定切割参数，所述切割参数至少包括：切割位置参数（L）、切割深度参数（R）、切割角度参数（β）中的一项。本发明能够更高效地计算出切割参数，且能够更精确的规划出更合理、更大面积的切割范围，兼顾切除效率、切除面积和安全性。
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公开(公告)号：CN114145781A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111541541.1
申请日：2021-12-16
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种经腔道超声检查系统，包括：超声成像子系统，包括超声探头，用于插入待检查腔道，并获取超声图像；机器人子系统，包括机械臂及其控制单元，所述机械臂带动所述超声探头在腔道内运动，以执行经腔道的超声检查；超声探头适配器及其控制单元，所述超声探头适配器一端固定在所述机械臂的末端，另一端连接所述超声探头；控制系统，与所述超声成像子系统、所述机械臂控制单元、所述超声探头适配器控制单元连接，控制所述超声探头在插入待检查腔道的过程中在RCM点约束范围内运动，本发明可以动态设置RCM点，可快速调整适用于多种部位腔道及不同体型病人检查，简化整体机构设计，具有更广泛的适应性。
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公开(公告)号：CN113633372B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111207075.3
申请日：2021-10-18
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B18/12 , A61B18/20 , A61B17/3203
Abstract: 本发明提供了一种用于组织切除的消融工具阵列装置及其控制方法，包括由控制单元分别控制的多个消融工具模块，所述消融工具模块包括由控制单元控制的驱动电机、工具驱动部件及消融工具，所述消融工具前端设有能量出射端口；所述驱动电机通过所述工具驱动部件控制所述消融工具运动；所述多个消融工具模块的消融工具可相互独立运动且可同时进行工作。使得本发明消融工具阵列装置具有切割效率高、切割精度高、结构简单、操作简便、病灶切除彻底、安全性高等有益效果。
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公开(公告)号：CN113796952A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111365431.4
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B18/12 , A61B8/14 , A61B17/3203
Abstract: 本发明提供了一种组织切除系统以及切割参数确定方法，包括如下步骤：获取目标组织的三维超声图像；按预设步长对所述三维超声图像进行切片，获得多个二维切片图像；确定所述二维切片图像中的目标组织轮廓信息和消融工具轮廓信息；基于所确定的目标组织轮廓信息和消融工具轮廓信息，确定切割参数，所述切割参数至少包括：切割位置参数（L）、切割深度参数（R）、切割角度参数（β）中的一项。本发明能够更高效地计算出切割参数，且能够更精确的规划出更合理、更大面积的切割范围，兼顾切除效率、切除面积和安全性。
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