公开(公告)号：CN112319852A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011148620.1

申请日：2020-10-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李公军 ,  张军 ,  张锦江 ,  罗谷清 ,  张志方 ,  刘成瑞 ,  林瀚峥 ,  张国琪 ,  刘文静 ,  张一

IPC: B64G1/10

Abstract: 一种带有前馈补偿的新型CMG操纵律设计方法，属于航天器控制领域。航天器GNC模块在每个控制周期内不仅计算各个CMG的框架角速度指令，而且计算由于星体角速度影响而施加在各个CMG框架轴的陀螺力矩，将这两部分同时提供给CMG单机，用于确定控制律。与现有技术相比，本发明给出的方法利用陀螺力矩的信息，对CMG单机进行前馈补偿，从而放宽对星体角速度的约束，解决星体角速度较大时出现的CMG失速问题。

公开(公告)号：CN106020225B

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201610589116.2

申请日：2016-07-22

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张军 ,  张志方 ,  刘成瑞 ,  林瀚峥 ,  董文强 ,  何英姿

IPC: G05D1/08

Abstract: 本专利公布了一种大型组合体转位控制方法，建立了基座与操作目标一体的转位动力学方程，方程中同时考虑了执行机构的角动量方程、重力梯度力矩、气动力矩；对转位时间区间进行离散化，以初始姿态为基准，利用数学仿真，求取每个离散时间点上执行机构角动量相对姿态的偏导数，进而求取姿态增量，使在新姿态历程下，执行机构角动量减小，反复多次求取姿态增量，直到执行机构的角动量不饱和；再利用姿态跟踪控制器使组合体姿态跟踪期望的姿态历程，从而在进行转位时，保证执行机构角动量不饱和，完成转位控制。