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公开(公告)号：CN112922961A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110308613.1
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC: F16C32/06
Abstract: 基于多孔质节流单元的静压气浮单元及加工方法，属于静压气浮领域。解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰及整体式多孔质气浮单元作为静压气浮工作面时结构强度低、存在脱落粉末污染环境的问题。本发明静压气浮单元包括气浮块和N个多孔质节流单元，气浮块下表面加工有N个镶嵌孔，N个镶嵌孔周向均匀分布；每个镶嵌孔内嵌入有一个多孔质节流单元，气浮块内部加工有供气通道，且供气通道与N个镶嵌孔连通；N个多孔质节流单元的下表面均沉入气浮块下表面，供气通道通过多孔质节流单元与外部连通。本发明主要用于实现静压气浮。
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公开(公告)号：CN111737882B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202010707586.0
申请日：2020-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06T7/40 , G06F18/23213
Abstract: 复杂月面接近段实现自主障碍规避的着陆区选取方法，解决了现有在月球软着陆自主障碍规避与着陆区选取时信息利用率不够高的问题，属于月球软着陆技术领域。所述方法包括：S1、获取在接近段测量的月球表面光学图像，确定待选着陆区；S2、在待选着陆区内提取环形山的形状信息，再结合分形布朗运动FBM对待选着陆区内的环形山重建，计算环形山内各点坡度，根据设定的安全坡度，得到坡度小于安全坡度的区域作为可降落区；S3、对待选着陆区进行纹理分析，评估粗糙度，得到待选着陆区的平坦的地块；S4、结合可降落区及平坦地块选出最优可行着陆区。本发明提出的方法能够准确反映月面图像中环形山和月表的形状特征，并能有效选取出适合着陆的区域，具有良好的工程适应性。
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公开(公告)号：CN116692058A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310542108.2
申请日：2023-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开一种超静音飞行的固态等离子推进无人机，包括：无人机本体、飞控系统、电气系统和等离子推进系统；其中，无人机本体包括机身、设备安装舱、机翼和尾翼；设备安装舱设置于机身的头部，机翼设置在机身的两侧，尾翼设置于机身的尾部；飞控系统用于接收遥控器的飞行控制指令并产生飞行控制信号；等离子推进系统用于产生飞行推力；电气系统用于对等离子推进系统和飞控系统进行供电，以及用于接收飞行控制信号，并根据飞行控制信号对无人机本体进行飞行位姿控制。本发明不仅能够降低机械疲劳从而提高使用寿命，而且还能够降低噪声污染和燃烧排放物污染，从而实现超静音飞行。
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公开(公告)号：CN115981148A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211581063.1
申请日：2022-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 无人机地面移动目标跟踪方法，解决了无人机的视觉传感器常受到时变协方差以及野值等非高斯噪声的干扰问题，属于目标跟踪领域。本发明包括：S1、建立地面移动目标状态方程；S2、建立无人机的测量方程；S3、根据目标状态方程、无人机的测量方程及k‑1时刻的状态向量值，利用自适应鲁棒容积卡尔曼信息滤波对测量方程进行时间更新和量测更新，获得k时刻状态向量的估计值及其协方差矩阵，在量测更新过程中，利用动态协方差标度鲁棒方法将求取量测估计值的问题转化为线性回归模型，并利用高斯牛顿迭代方法求解线性回归模型，采用变分贝叶斯方法更新量测噪声协方差。
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公开(公告)号：CN115655309A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211313834.9
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 运载火箭海上发射自对准方法，解决了如何缩短运载火箭海上发射对准时间的问题，属于火箭发射技术领域。本发明包括：在初始时刻t0到t1，完成粗对准过程，估计出运载火箭姿态矩阵，该矩阵作为第一次逆向精对准初始姿态矩阵，并根据t0到t1时刻采集到的IMU数据，开始逆向精对准，将运载火箭的状态回溯至t0时刻，估计出运载火箭初始时刻的姿态矩阵，该矩阵作为第一次正向精对准的初始姿态矩阵，进行正向精对准，运载火箭依次到达t1、t2时刻状态，得到运载火箭t2时刻状态的姿态矩阵；在t2到t3时刻进行逆向精对准‑正向精对准迭代到设定次数，得到运载火箭海上发射的初始姿态矩阵。本发明无需设置光学瞄准设备即可完成初始对准工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112857639B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110187585.2
申请日：2021-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种伺服增量式高精度压力传感器及其使用方法，属于压力传感器技术领域。伺服增量式高精度压力传感器包括加载台、压力传感器、气囊、微位移驱动器、微位移传感器和基座，气囊的下侧安装在基座的上表面上，气囊的上侧支撑加载台，微位移驱动器和微位移传感器以气囊为中心周向设置在基座的上表面上，压力传感器与微位移驱动器一一对应，且每个压力传感器均由对应的微位移驱动器支撑，压力传感器的上侧支撑加载台。本发明提高了整体的测量精度，实现了载荷增量的高精度测量。
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公开(公告)号：CN113291496B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110602461.6
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式离散运动系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。悬挂式离散运动系统包括高刚度龙门架、嵌滑轮楔块机构、两向移动单元、刚性连接器和载荷，高刚度龙门架固定在地面上，嵌滑轮楔块机构固定连接在高刚度龙门架的下表面上形成轨道，两向移动单元滑动连接于嵌滑轮楔块机构形成的轨道内，嵌滑轮楔块机构下方通过刚性连接器连接载荷。本发明提出的悬挂式离散运动系统，能够容许100kg以内的中小型航天器进行可交错的离散式二维运动学地面模拟，并可依据任务需求，自定义运动路径。
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公开(公告)号：CN112983990B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110307633.7
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 基于浇筑成型的静压气浮单元及加工方法，属于静压气浮领域。本发明解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰及整体式多孔质气浮单元作为静压气浮工作面时结构强度低，存在脱落粉末污染环境的问题。静压气浮单元包括下开口壳体和供气接口；下开口壳体内填充有浇筑体，且下开口壳体的下端面与浇筑体下表面平齐，浇筑体内密布有N个微细气孔，且浇筑体上还开设有导气孔，导气孔与微细气孔连通，供气接口的一端设置在导气孔内，其另一端伸出至下开口壳体外部，且供气接口与浇筑体内的微细气孔连通。本发明主要用于实现静压气浮。
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公开(公告)号：CN113291496A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110602461.6
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式离散运动系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。悬挂式离散运动系统包括高刚度龙门架、嵌滑轮楔块机构、两向移动单元、刚性连接器和载荷，高刚度龙门架固定在地面上，嵌滑轮楔块机构固定连接在高刚度龙门架的下表面上形成轨道，两向移动单元滑动连接于嵌滑轮楔块机构形成的轨道内，嵌滑轮楔块机构下方通过刚性连接器连接载荷。本发明提出的悬挂式离散运动系统，能够容许100kg以内的中小型航天器进行可交错的离散式二维运动学地面模拟，并可依据任务需求，自定义运动路径。
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公开(公告)号：CN116853563A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310793333.3
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: B64U70/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机空基回收主动浮标装置，属于无人机空中回收技术领域，包括浮标主体、回收机构、连接机构和无人机，浮标主体平行设置在无人机的上方，回收机构设置在浮标主体的外围侧壁上，无人机包括无人机体和背板，无人机体的顶部开设有凹槽，背板转动设置在凹槽的一端，连接机构设置在背板一侧的上方，浮标主体上开设有进气孔。本发明采用上述结构的一种无人机空基回收主动浮标装置，采用空气舵与主动喷气结合控制运动及姿态的方式，实现了对目标无人机的主动靠近及捕获，具有结构简单可靠、可以主动调节位置姿态、对高速运动下的固定翼无人机控制精度要求低的特点，满足了增加捕获精度、减小载机湍流和尾流对交会捕获过程干扰的要求。
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