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公开(公告)号：CN113401238B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110824555.8
申请日：2021-07-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , B62D55/14
Abstract: 本发明公开了一种可折叠变形履带车，包括车体，车体的两侧垂直穿设有若干主动轴，主动轴传动连接有动力机，主动轴位于车体外的末端连接有可折叠变形履带模块，可折叠变形履带模块包括垂直穿设于主动轴上的轮杆，轮杆的两端各铰接有一个折角轮组件，折角轮组件上设有传动履带；轮杆与折角轮组件之间设有主动变形组件，主动变形组件用于驱动折角轮组件绕铰接点转动，轮杆两端的折角轮组件转动方向相反。本发明通过变形适用于不同工况下的环境越障，增加运动行驶工况的多样性，提高整车的越障性能。
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公开(公告)号：CN113002805B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110170743.3
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式空间捕获机构，包括：第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、基座、锁口平台、机构外接件。第一支链、第二支链、第三支链和第四支链上端与基座相连，支链形式均为RRS构型，下端与锁口平台相连，锁口平台为空间八杆单环折展机构，可以完全展开成正方形、完全折叠成一束，机构外接件通过螺栓安装在基座上端，整个多模式空间捕获机构通过机构外接件与空间飞行器相连。基座上安装有齿轮传动系统，驱动第一至第四支链变换位置，形成两种捕获模式，可根据目标形状大小选择合适的捕获模式进行捕获。多模式空间捕获机构采用八个舵机和一个直流减速电机进行驱动，实现折叠收纳、展开捕获、环抱收紧的功能，能够整星抓捕目标，降低了对接精度要求，多模式捕获提高了捕获能力。
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公开(公告)号：CN114810970A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210364243.8
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单自由度球面翻转机构，包括第一、第二、第三反平行四边形球面单元(A、B、C)，第一和第二反平行四边形球面单元(A、B)通过第二和第五弯杆(A‑2、B‑1)的第二、第三连接关节(A‑2‑3、B‑1‑3)形成转动连接，第二和第三反平行四边形球面单元(B、C)通过第六和第九弯杆(B‑2、C‑1)的第四、第五连接关节(B‑2‑3、C‑1‑3)形成转动连接，第三和第一反平行四边形球面单元(C、A)通过第十和第一弯杆(C‑2、A‑1)的第六、第一连接关节(C‑2‑3、A‑1‑3)形成转动连接；第一、第二、第三反平行四边形球面单元(A、B、C)结构组成相同，整体机构可以实现空间翻转运动。
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公开(公告)号：CN114160000A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111586397.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B01F27/112 , B01F27/90
Abstract: 本发明公开了一种空间翻涌搅拌装置，包括：主动扇叶，从动扇叶，转轴，电动机，轴承，螺栓，端盖，连接轴；主动扇叶和从动扇叶间隔布置，主动扇叶的A端与从动扇叶的A端通过电动机转轴相连，主动扇叶的C端与从动扇叶的C端通过连接轴相连，从动扇叶的B端和主动扇叶的B端通过转轴相连，主动扇叶和从动扇叶依次连接形成闭环，通过主动扇叶驱动相邻从动扇叶转动，实现整个装置的内部扇面翻向外部，外部扇面翻向内部，进而带动内外物质进行翻涌运动，实现搅拌功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109774806B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201811608785.5
申请日：2018-12-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种可转向滚动四杆机构,该机构为空间闭链机构，包括第一支撑板、第二支撑板、第三支撑板、第四支撑板；第一L型支架、第二L型支架、第三L型支架、第四L型支架、第五L型支架、第六L型支架、第七L型支架、第八L型支架；第一L型连接架、第二L型连接架、第三L型连接架、第四L型连接架；第一电机、第二电机；以及第一配重、第二配重、第三配重、第四配重、第五配重、第六配重组成。通过控制第一电机、第二电机，机构既可以实现直行功能也可以实现转向功能，并具有一定的避障能力，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN110171495A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910315716.3
申请日：2019-04-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08
Abstract: 一种可变形连杆式履带越障系统，该系统包括车架(A)、第一至第四连杆式履带组件(B-a、B-b、B-c、B-d)；第一到第四连杆式履带组件(B-a、B-b、B-c、B-d)分别布置于车架(A)的前端两侧和后端两侧实现转动连接。本系统采用四个电机(C-a、C-b、C-c、C-d)分别驱动第一到第四连杆式履带组件，通过电机与环境双重作用下驱动连杆变形与履带移动，实现越障系统在不同地形下的履带式移动越障及翻转跨越式移动越障，连杆被动变形的同时可以提高履带组件的越障能力，增强了越障系统的通过能力。
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公开(公告)号：CN103982750B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410211012.9
申请日：2014-05-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种四支链并联轮式管道机器人，包括第一到第三侧杆系支链(B、C、D)和电动推杆系支链(A)。电动推杆系支链(A)中的第一空间铰链(A-1)四周的三个方槽a、b、c分别与第一到第三侧杆系支链(B、C、D)的第一杆(B-1、C-1、D-1)a端连接，用销轴固定并构成转动副；电动推杆系支链(A)中的第二空间铰链(A-7)四周的三个方槽a、b、c分别与第一到第三侧杆系支链(B、C、D)的第二杆(B-3、C-3、D-3)a端连接，用销轴固定并构成转动副。这样便完成了四条支链(A、B、C、D)的组装。通过第一到第三侧杆系支链(B、C、D)与管壁的支撑力，使机器人在管道中稳定的行走，并通过电动推杆系支链(A)的伸缩运动实现变径，适应不同直径的管道。
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公开(公告)号：CN105083406A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510357532.5
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于磁性复合球铰的五胞体机构，该机构包括：完全相同的第一至第五复合球铰(1、2、3、4、5)和完全相同的第一至第十伸缩杆(6、7、8、9、10、11、12、13、14、15)，构成一个空间五胞体机构。该机构可沿任意两复合球铰方向穿越另三个复合球铰所构成平面完成一次穿越运动，此过程是无限循环的，可实现机构在伸缩杆为主动的情况下的连续运动。可为中小学生提供对几何形体及移动机构的认识，可用于制作机构教具、玩具，也可用于制作军用探测机器人。
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公开(公告)号：CN103448825B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310361801.6
申请日：2013-08-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/024 , F16L55/32
Abstract: 一种缩放穿插的移动机构，包括一个上杆组（A）、一个下杆组（B）、三个支链推杆以及它们之间的连接。支链推杆的顶端插入到上杆组（A）的连接杆的底孔中，以销钉进行固定连接，支链推杆的尾端插入到下杆组（B）的关节轴承杆的顶孔中，以销钉进行固定连接。通过控制上杆组（A）中的驱动电机和各个推杆的伸缩，可以实现上杆组（Ａ）和下杆组（Ｂ）的缩放运动，也可以实现上杆组（Ａ）和下杆组（Ｂ）之间的穿插运动，并且机构整体具有缩放穿插移动步态和爬壁转弯移动步态。可应用于管道机器人及相关民用领域，也可应用于星球探测和军事领域。
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