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公开(公告)号：CN115218927A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210892728.4
申请日：2022-07-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于二次卡尔曼滤波的无人机IMU传感器故障检测方法。该方法包括无人机建模、模型线性化和离散化、一次卡尔曼滤波去噪、二次卡尔曼滤波去趋势和残差检测五个步骤。本发明综合考虑无人机中传感器故障幅值小、同时受噪声和反馈控制的影响难检测的特性，在原有卡尔曼滤波的基础上，引入二次卡尔曼滤波的检测方法，实现了对无人机中传感器故障的有效检测，提高无人机传感器故障的检测率，这样可以及时发现传感器的故障，避免传感器故障导致的无人机事故和损失。
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公开(公告)号：CN114610074A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210503337.9
申请日：2022-05-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了适用于多旋翼无人机的多余度飞控系统及多旋翼无人机，包括冗余裁决计算机，冗余切换计算机，多个飞控计算单元。其中，每个飞控计算单元包括一个飞控计算机，多个IMU，多个磁罗盘，多个气压计以及多个GPS模块。冗余裁决计算机负责接收所有飞控计算机采集到的传感器数据和冗余切换计算机捕获到的所有PWM值数据，并分析决策选出最优的飞控计算单元，将该飞控计算单元的序号发送到冗余切换计算机。冗余计算机接收到最优飞控计算单元的序号后，将该单元中飞控计算机的PWM值输出到电机执行机构中。本发明通过传感器与飞控计算机的多冗余结构，使得本发明具有更强的容灾容错性能，从而可以提高无人机在飞行任务中的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN112810832A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110168767.5
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种倾转多旋翼飞行器动力系统分布方案的设计方法，其包括倾转多旋翼飞行器基本参数设计方法，以及推重比、悬停拉力、单个旋翼失效和旋翼动力系统功耗分析方法。所述的倾转多旋翼飞行器基本参数设计方法是推重比、悬停拉力、单个旋翼失效和旋翼动力系统功耗分析方法的前提。通过本发明提出的研究方法，可以综合分析旋翼尺寸、桨叶片数、旋翼分布等对飞行器的推重比、悬停拉力以及单个旋翼失效后的修正影响，并同时考虑机翼展长限制，桨尖速度限制(旋翼噪声限制)以及动力系统功耗限制。该发明可以在倾转多旋翼飞行器的概念设计阶段快速确定合理的飞行器动力系统分布方案，从而显著加快飞行器概念设计的研究进程。
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公开(公告)号：CN118701283B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411202714.0
申请日：2024-08-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种起落架及飞行器，所述起落架包括：车轮架部件，包括车架和多个车轮组，多个所述车轮组沿行进方向排列；支柱部件，与所述车轮架部件转动连接；缓冲组件，所述缓冲组件包括第一活塞单元和第二活塞单元；所述第一活塞单元的一端固定在所述支柱部件上，另一端与车架连接，所述第二活塞单元的一端固定在所述支柱部件上，另一端与所述车架连接；其中，所述第一活塞单元与所述支柱部件连接的位置相对所述第二活塞单元与所述支柱部件连接的位置远离车架。同时，所述第一活塞单元与所述车架的连接位置、所述支柱部件与车架的连接位置、所述第二活塞单元与所述车架的连接位置依次沿所述行进方向排列设置。
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公开(公告)号：CN118795759A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411281068.1
申请日：2024-09-13
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B9/03
Abstract: 一种飞行器飞控系统的分层架构故障容错方法和装置，其方法包括：采用三余度飞控系统建立冗余度飞控系统架构，设计三个独立运行的飞控通道，采用三余度表决机制；设计飞行器系统分层容错架构；模拟执行器故障，并进行飞行器执行器故障注入；针对执行器故障，设计一种基于执行器控制命令信号差的卡尔曼滤波故障检测方法；将执行器故障检测算法的检测结果传递给控制器，调整飞行器飞行轨迹；重构后的控制器调整飞行器飞行状态，并将飞行状态反馈给顶层任务重构单元，调整飞行器任务；模拟控制器故障；针对控制器故障，设计冗余控制器表决逻辑；注入控制器故障，设计实验验证冗余控制器表决逻辑的正确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118701283A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411202714.0
申请日：2024-08-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种起落架及飞行器，所述起落架包括：车轮架部件，包括车架和多个车轮组，多个所述车轮组沿行进方向排列；支柱部件，与所述车轮架部件转动连接；缓冲组件，所述缓冲组件包括第一活塞单元和第二活塞单元；所述第一活塞单元的一端固定在所述支柱部件上，另一端与车架连接，所述第二活塞单元的一端固定在所述支柱部件上，另一端与所述车架连接；其中，所述第一活塞单元与所述支柱部件连接的位置相对所述第二活塞单元与所述支柱部件连接的位置远离车架。同时，所述第一活塞单元与所述车架的连接位置、所述支柱部件与车架的连接位置、所述第二活塞单元与所述车架的连接位置依次沿所述行进方向排列设置。
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公开(公告)号：CN117215233A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311211591.2
申请日：2023-09-19
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述无人设备控制方法应用于指定控制系统，所述指定控制系统包括：至少两个控制计算机，每个控制计算机包括：参考模型控制模块、实际控制模块，所述方法包括：根据接收到的无人设备控制指令，确定无人设备的期望运行数据，针对每个控制计算机，通过该控制计算机的参考模型控制模块，确定第一控制量数据，以及，通过该控制计算机的实际控制模块，确定第二控制量数据，根据第一控制量数据和第二控制量数据之间的偏差，从各控制计算机输出的第二控制量数据中确定目标控制量数据，并根据目标控制量数据对无人设备的动力系统进行控制。
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公开(公告)号：CN114527698B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210161701.8
申请日：2022-02-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种多余度的飞行控制器，解决了无人机飞行控制器的安全余度问题，提升了飞行控制器在复杂环境中稳定运行的性能。一种多余度的飞行控制器，包括第一中央处理器、第二中央处理器、心跳监控模块、第一IMU传感器、第二IMU传感器、切换开关和电源模块；所述第一中央处理器不停地读取第一IMU传感器的数据，当第一中央处理器读取的数据正常则向心跳监控模块发送第一心跳信号，反之则停止发送第一心跳信号；第二中央处理器同上；心跳监控模块根据心跳信号通过切换开关来选择第一中央处理器或第二中央处理器二输出PWM信号。达到了发生中央处理器和IMU传感器失效，飞行控制器还能继续稳定运行的目的。
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公开(公告)号：CN115520389A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211373361.1
申请日：2022-11-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种具有柔性抓手和栖息装置的带臂无人机，该无人机包括四旋翼无人机机体、摄像头、通讯及控制装置、双机械臂、双柔性抓手以及栖息装置。所述的机械臂含有多个自由度，一端固定连接四旋翼无人机底部，另一端连接柔性抓手，所述的柔性抓手主要采用柔性材料和形状记忆合金丝制成，相较于传统的刚性机械手结构简便、灵活柔软和质量轻巧。本发明通过将无人机、机械臂以及柔性抓手结合，拓宽了无人机的应用领域，实现了无人机的空中抓取功能，同时可以实现高空作业任务，双机械臂加双柔性抓手使无人机可执行更加复杂的任务。除此之外，本发明末端执行器采用柔性抓手，使整个系统更加简单，更加轻便，同时也增加了无人机的续航时间。
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公开(公告)号：CN112744354B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110178020.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式倾转多旋翼飞行器的飞行模式控制方法，实现了单一飞行器的三种飞行模式切换控制的功能。其技术方案要点是所述的分布式倾转多旋翼飞行器拥有分布式倾转动力系统至少6套，可实现多飞行模式切换，包括多旋翼飞行模式、固定翼飞行模式、复合翼飞行模式，所述的飞行模式控制由倾转机构改变倾转动力系统动力方向实现。在飞行模式转换过程中，所述的控制系统通过依次控制对称的每组倾转机构实现各倾转动力系统的成对分步倾转，且所述的控制系统将协同控制倾转机构的倾转动作及旋翼的转动速度。在倾转过程中，倾转动力系统实施停转‑倾转‑再启动方案。多飞行模式极大的提高了飞行器的任务适应性，实现飞行器未来的多功能化。
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