公开(公告)号：CN111114668B

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN202010226464.X

申请日：2020-03-27

Applicant: 之江实验室

Inventor： 谢安桓 ,  成利波 ,  张丹 ,  朱世强

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于关节工况多象限耦合优化的双足机器人数字液压节能驱动方法。发明涉及到双足机器人液压驱动领域，通过建立双足机器人有限状态机和关节运动、负载工况图谱，采用多目标优化配置策略匹配液压系统数字阀组全局最优工作模式，实现双足机器人液压系统液压能、动势能之间的能量高效转换机制。该发明具有较好的双足机器人液压驱动系统分析和节能驱动效果，有利于提高机器人整体能效值。

公开(公告)号：CN111030559A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN202010160736.0

申请日：2020-03-10

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华强 ,  孔令雨 ,  成利波 ,  谢安桓 ,  张丹 ,  朱世强

IPC: H02P29/60 ,  H02P29/68

Abstract: 本发明公开了一种双足机器人电机驱动系统和智能温度保护方法。该电机驱动系统通过对电机、功率开关管、母线电解电容等关键器件的温度进行检测，在温度达到第一温度阈值后，对电机最大输出功率进行控制，来抑制关键器件温度的进一步增加；并在温度达到第二温度阈值后，发出温度故障信息给双足机器人中央控制器，让双足机器人停止当前任务，从而来保证电机和电机驱动器的可靠性。本发明的电机驱动系统及智能温度保护方法，能提高轻量化电机驱动系统的可靠性，有望进一步提高双足机器人的灵活性和续航能力。

公开(公告)号：CN212423329U

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202020312609.3

申请日：2020-03-13

Applicant: 之江实验室

Inventor： 成利波 ,  谢安桓 ,  张丹 ,  朱世强

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种电液混合驱动的运动模式可重构足式机器人，包括头、大臂、小臂、躯干、胯、大腿、小腿、足、踝关节、膝关节、髋关节、腰关节、肘关节、肩关节、主动轮、从动轮、电池、液压泵、液压缸和电机。通过电机和液压混合驱动以及步行和轮驱两种运动模式，实现了足式机器人在不同场景、不同功能需求下的高效驱动。该实用新型能充分发挥电机和液压两种驱动方式的优势，能显著提高足式机器人的运动能力、负载能力，降级运动能效值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN213862719U

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202022988500.4

申请日：2020-12-11

Applicant: 之江实验室

Inventor： 姜红建 ,  华强 ,  成利波 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B64F5/60

Abstract: 本实用新型公开一种大载荷飞行器旋翼测试平台，其包括安装平台框架、移动支撑平台、拉压力测试平台和扭力测试平台；安装平台框架作为整套系统的安装支撑平台，移动支撑平台通过滑块安装在其上方，拉压力测试平台和扭力测试平台均固定安装在移动支撑平台上。该测试台通过静态扭力传感器及拉压传感器能够测得各旋翼产生的扭力值及相应的拉压力值，通过更换旋转轴轴向长度尺寸调节两组电机旋翼之间间隙，从而测定不同间隙下旋翼拉升力的数值从而得到旋翼间隙与旋翼拉压力之间的数学关系，进而得到共轴双桨的最优效率值。

公开(公告)号：CN211281498U

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN201922198445.6

申请日：2019-12-10

Applicant: 之江实验室

Inventor： 成利波 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B64D33/08 ,  B64D27/24 ,  H02K5/00 ,  H02K5/18 ,  H02K5/20 ,  H02K9/19

Abstract: 本实用新型公开了一种具有自循环液冷结构的高效散热飞行器电机座，包括散热鳍片、电机座、流道、水泵、电机、电调和螺旋桨。所述流道设置于电机座内侧，所述流道为自封闭式结构；所述电机固定于电机座上，螺旋桨设置于电机上方；所述散热鳍片固定于电机座的两个外侧面，所述水泵、电调固定于电机座内部，所述水泵与流道连接，所述电机、散热鳍片、电调均与流道接触；所述电调与电机连接。本实用新型的飞行器电机座可以显著提高飞行器电机和电调的散热效率，降低电机和电调电路的内部温度，增加飞行器动力冗余，提高飞行的稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN308716506S

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202330070551.5

申请日：2023-02-23

Applicant: 之江实验室

Designer： 韩建达 ,  宋伟 ,  朱世强 ,  成利波 ,  陈令凯 ,  尤镛 ,  余永武

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：用于电子设备的手术操作图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：一种电子设备。
3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。
4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。
5.指定设计1为基本设计。
6.图形用户界面的用途：本设计的图形用户界面用于展示手术操作信息。
7.图形用户界面的变化状态说明：设计1‑设计2主视图所示界面为手术操作信息展示界面。
具体的，设计1‑设计2主视图所示界面的左侧区域显示手术操作相关数据信息（例如：升降的高度、俯仰的角度）。
界面中间区域显示手术操作的影像。
界面右侧区域设有手术操作按键。
界面的左上角和左下角设有界面操作按键。
界面左下角显示有“LOCK”界面操作按键。
通过点击“LOCK”界面操作按键，界面可以产生变化。