公开(公告)号：CN104245464A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201280071760.0

申请日：2012-03-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 奥田裕宇二

IPC: B60W40/08 ,  B60W40/072 ,  B60W50/12

CPC classification number: B60W40/08 ,  B60W50/12 ,  B60W2040/0818 ,  B60W2530/14 ,  B60W2540/18 ,  B60W2550/146 ,  G08B21/06 ,  B60W40/072 ,  B60W50/14 ,  B60W2050/143 ,  B60W2550/14 ,  B60W2550/143 ,  B60W2710/30

Abstract: 本发明课题在于提供一种能够高精度地检测无转向状态后的急转向的意识下降判定系统。本发明涉及一种意识下降判定系统(1)，通过检测无转向状态后的急转向来判定车辆的驾驶员的驾驶期间的意识下降状态，上述意识下降判定系统的特征在于，具备：弯路判断单元(弯路内外判定部)(31)，判断车辆正在行驶的道路是否为弯路，在弯路的情况下，判断车辆是正在弯路外侧行驶还是正在内侧行驶；阈值设定单元(阈值设定部)(32)，对于通过弯路判断单元(弯路内外判定部)(31)判断为不是弯路的情况和判断为正在弯路外侧行驶的情况、判断为正在弯路内侧行驶的情况，设定不同的值作为急转向判定用的阈值；及急转向检测单元(异常行为有无判定部)(33)，在检测出无转向状态之后，基于由阈值设定单元(阈值设定部)(32)所设定的阈值来检测急转向。

公开(公告)号：CN108216353B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN201711339132.7

申请日：2017-12-14

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 并河勋 ,  都甲高广 ,  玉木宏昌 ,  奥田裕宇二

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

Abstract: 公开了一种车辆控制装置。转向ECU(30)包括微计算机(31)，该微计算机(31)基于执行命令信号LKact、SSact的输入来执行行驶辅助控制、碰撞避免辅助控制和电动助力转向控制中的一个控制。微计算机(31)包括控制状态切换单元(73)，该控制状态切换单元(73)基于执行命令信号LKact、SSact的输入状态来切换控制状态。当正执行用于执行行驶辅助控制、碰撞避免辅助控制和电动助力转向控制的控制状态中的一个控制状态时并且当命令执行不同的控制状态时，控制状态切换单元(73)切换控制状态，使得不同的控制状态被设置。

公开(公告)号：CN108163043A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201710946806.3

申请日：2017-10-12

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 川口佳浩 ,  泉川岩 ,  奥田裕宇二 ,  桥本一马

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置，增加进行驾驶辅助的机会，使安全性提高。在本驾驶辅助装置中，在作为本车辆脱离车道的可能性的脱离可能性值是第一阈值以上的情况下进行作为驾驶辅助的车道脱离防止辅助，但即使脱离可能性值比第一阈值低，在是第二阈值以上并且本车辆与后侧方的其他车辆的相对位置关系处于设定关系的情况下也进行车道脱离防止辅助。这样，存在当本车辆与其他车辆的相对位置关系处于设定关系的情况下，即使脱离可能性值比第一阈值低，也进行车道脱离防止辅助的情况。结果，能够增加进行车道脱离防止辅助的机会，并能够使安全性提高。

公开(公告)号：CN106985811A

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201610855454.6

申请日：2016-09-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 奥田裕宇二 ,  衣笠荣信 ,  岩城圭哉

IPC: B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W40/08

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D6/00 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W40/08 ,  B60W2540/04 ,  B60W2710/202

Abstract: 本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，即使控制模式切换，也能够恰当地进行撒手驾驶应对处理。撒手判定部(14)在检测到推断为驾驶员未对转向操纵方向盘进行操作的无操作状态时，开始无操作状态持续时间的计测，在无操作状态持续时间超过撒手驾驶判定时间的情况下，判定为驾驶员正进行撒手驾驶。撒手判定部(14)在开始无操作状态持续时间的计测的状况中切换了控制模式的情况下，接着从控制模式切换之前计测出的无操作状态持续时间的值来继续进行无操作状态持续时间的计测。

公开(公告)号：CN106428210A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610630883.3

申请日：2016-08-04

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 奥田裕宇二 ,  衣笠荣信

IPC: B62D15/02

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D6/02 ,  B62D15/021

Abstract: 本发明涉及车道维持辅助装置，即使在低速行驶域中也能够良好地实施车道维持辅助控制。车速对应调整部(103)被输入目标转向角θs*和车速Vx，基于车速Vx来设定车速调整系数Kv，将该车速调整系数Kv乘以FF目标转向操纵转矩TFF*而得到的值设定为调整后FF目标转向操纵转矩(TFF*×Kv)。该车速调整系数Kv在车速Vx小于第一设定车速V1的情况下被设定为值“0”，在车速Vx比第二设定车速V2高的情况下被设定为值“1”。合计部(104)将调整后FF目标转向操纵转矩(TFF*×Kv)和FB目标转向操纵转矩TFB*相加而得到的值设定为最终目标转向操纵转矩T*。

公开(公告)号：CN106394554A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610605660.1

申请日：2016-07-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 奥田裕宇二 ,  衣笠荣信 ,  村田浩树

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20

CPC classification number: B62D15/0265 ,  B60W30/09 ,  B62D15/025 ,  G08G1/167 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/10 ,  B60W2710/188 ,  B60W2710/20

Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置，包括：障碍物检测部，检测在本车辆的前方存在的障碍物；碰撞避免辅助控制部，在有本车辆与上述障碍物碰撞的可能性的情况下，运算用于避免该碰撞的第一目标转向操纵控制量；车道检测部，构成为检测本车辆正在行驶的车道；车道脱离避免辅助控制部，构成为基于表示本车辆正从上述车道脱离的程度的脱离量，运算用于维持本车辆沿着上述车道行驶的第二目标转向操纵控制量；以及调停控制部，构成为根据上述第一目标转向操纵控制量以及上述第二目标转向操纵控制量，以上述第一目标转向操纵控制量比上述第二目标转向操纵控制量作出贡献高的方式决定转向轮的控制量，基于所决定的上述转向轮的控制量控制上述转向轮。

公开(公告)号：CN104246850B

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201280072561.1

申请日：2012-04-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 奥田裕宇二

IPC: G08G1/16

CPC classification number: G06K9/00798 ,  B60W30/12 ,  B60W2420/42 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/20 ,  B60W2540/18 ,  G08B21/06 ,  G08G1/167

Abstract: 本发明的课题在于提供一种能够通过为了判定蛇行而具备2个检测单元的结构来能量效率良好地高精度地判定蛇行的蛇行判定装置。本发明的蛇行判定装置(1)，具备：转弯信息检测部(11)，检测车辆的转弯信息；以及图像识别检测部(10)，通过针对包括行驶中的道路的拍摄图像的图像识别来检测车辆相对行车线的位置信息，其特征在于，具备：车速检测部(12)，检测车速；选择部(31)，在通过车速检测部(12)检测出的车速大于等于规定车速的情况下选择图像识别检测部(10)，在车速小于规定车速的情况下选择转弯信息检测部(11)；以及蛇行判定部(32)，在通过选择部(31)选择了图像识别检测部(10)的情况下，根据车辆相对行车线的位置信息来判定车辆的蛇行，在通过选择部(31)选择了转弯信息检测部(11)的情况下，根据车辆的转弯信息来判定车辆的蛇行。

公开(公告)号：CN105377658A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201480040544.9

申请日：2014-06-30

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 奥田裕宇二

IPC: B60W30/12

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W50/10 ,  B60W50/14 ,  B60W2050/0095 ,  B60W2540/18

Abstract: 公开了一种车道保持辅助设备，其包括：车道检测部，检测车辆行驶的车道；致动器，生成用于改变车辆的方向的力；以及控制器，在车辆保持辅助功能处于开通状态的情形下操作致动器以使得车辆在车道内行驶，其中，在控制器正操作致动器的情形下，控制器确定致动器的操作量是否小于预定第一阈值，并且如果确定致动器的操作量小于预定第一阈值则禁止操作信息的输出，该操作信息表示致动器的操作状态。

公开(公告)号：CN101500879B

公开(公告)日：2013-08-07

申请号：CN200780029378.2

申请日：2007-08-06

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 奥田裕宇二 ,  河上清治 ,  岩崎克彦 ,  片冈宽晓 ,  春萨姆特·拉塔庞

IPC: B62D6/00 ,  B60R21/00 ,  B62D119/00 ,  B62D101/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D5/0466

Abstract: 本发明的目的在于提供一种操纵支援装置，该操纵支援装置能够高精度地检测出行驶路的转弯出口，并能够进行行驶路的追踪性优异的操纵支援控制。本发明的操纵支援装置是基于拍摄车辆前方的行驶路而得到的图像将操纵转矩赋予给操纵机构，以使车辆沿着行驶路行驶的操纵支援装置(1)，其中，通过图像的图像处理来推定出行驶路的转弯方向，并基于车辆的驾驶者的操纵操作来推定出驾驶者的操纵方向，并基于推定出的转弯方向和操纵方向不一致的情况来判定车辆正行驶在转弯出口中。由此，能够高精度地判定行驶路的转弯出口，从而能够进行适当的操纵支援控制。