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公开(公告)号：CN107731002B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201710682431.4
申请日：2017-08-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶系统及一种自动驾驶车辆，其目的在于，在包括许多台具有路线确定功能的自动驾驶车辆的交通流中避免发生局部失衡。自动驾驶车辆对在驶向目的地的过程中对可进行行驶的可行驶区域进行设定。在可行驶区域中的包含两条以上车道的多车道区域，确定一条车道作为标准行驶车道(步骤46～60)。确定标准行驶车道的处理构成为，使得在处于同一环境中的同一多车道区域，多台自动驾驶车辆所确定的标准行驶车道具有分散性。
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公开(公告)号：CN108162960A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711123963.0
申请日：2017-11-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 青木健一郎
IPC: B60W30/12 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/182
Abstract: 本发明的目的在于，关于用于在车辆上实现包括自动变更车道的自动驾驶的车辆行驶控制装置，其不会导致驾驶员感到过于烦躁，在不应执行车道变更的状况下驾驶员强行变更车道时，能够向驾驶员通知其强行变更车道的行为与自动驾驶的意图不一致这一情况。接收到自动变更车道的开始指示而开始所述自动LC控制(102→104)。在自动LC控制执行期间，驾驶员进行了与该自动LC控制所要求的转向方向为相同方向的转向操作介入(104→106)、且车道变更的停止条件被认定为不成立时，继续进行所述自动驾驶控制(106→104→102)。在自动LC控制执行期间，驾驶员进行了所述相同方向的转向操作介入、且所述停止条件被认定为成立时，通知所述自动驾驶控制结束这一情况。
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公开(公告)号：CN107731002A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710682431.4
申请日：2017-08-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G08G1/167 , G01C21/00 , G01C21/26 , G05D1/0088 , G05D1/0212 , G06K9/00798 , G08G1/0125 , G08G1/166 , G08G1/22
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶系统及一种自动驾驶车辆，其目的在于，在包括许多台具有路线确定功能的自动驾驶车辆的交通流中避免发生局部失衡。自动驾驶车辆对在驶向目的地的过程中对可进行行驶的可行驶区域进行设定。在可行驶区域中的包含两条以上车道的多车道区域，确定一条车道作为标准行驶车道(步骤46～60)。确定标准行驶车道的处理构成为，使得在处于同一环境中的同一多车道区域，多台自动驾驶车辆所确定的标准行驶车道具有分散性。
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公开(公告)号：CN103974873A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201180019571.4
申请日：2011-12-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 青木健一郎
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0484 , B62D5/0463 , B62D6/001
Abstract: 在转向扭矩传感器发生了故障的情况下，时间延迟设定部（90）计算使横向加速度（LA）带有时间延迟的值、即延迟横向加速度（LAlim）。横向加速度上限限制部（82）计算以延迟横向加速度（LAlim）对横向加速度（LA）进行了上限限制的限制横向加速度（LA2）。辅助扭矩计算部（83）基于限制横向加速度（LA2）来计算随着限制横向加速度（LA2）变大而变大的目标辅助扭矩（Ta2）。由此，能够使转向辅助相对横向加速度（LA）的检测适当地延迟，可抑制因转向方向盘（11）的过度扭转而导致的车辆打滑。
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公开(公告)号：CN102165684A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN200880131304.4
申请日：2008-09-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 青木健一郎
IPC: H02P27/06 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/046 , B62D5/0496
Abstract: 车辆的电源装置包括：主电源(100)；升压电路(40)，在对主电源(100)的输出电压进行升压后向马达驱动电路(30)供应电力；副电源，被升压电路(40)充电，并使用储存的电力来辅助向马达驱动电路(30)供应电力；以及电源控制部(62)，控制升压电路(40)的升压电压。电源控制部(62)基于升压电路温度Tb和副电源温度Ts来控制升压电路(40)的升压电压，以使升压电路(40)的发热状态与副电源(50)的发热状态的平衡均等。由此，升压电路温度Tb达到防止过热开始温度的时期与副电源温度Ts达到防止过热开始温度的时期的偏差变少，能够尽可能地延迟防止过热被开始的时期、即马达输出限制被开始的时期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101918264A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN200980101273.2
申请日：2009-03-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , H02P6/08 , H02P6/24 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/046 , B62D5/0466 , B62D5/0481 , H02M1/32 , H02P29/00 , H02P29/0241 , H02P29/64
Abstract: 车辆用电动转向装置包括：估计单元，其估计在升压电路40内有无反向电流向车辆电源装置100侧流动的可能性；以及升压控制单元，当估计单元估计出存在反向电流流动的可能性时，该升压控制单元使升压电路40的升压动作停止以使得在升压电路40中没有反向电流流动。当转向盘11的转向状态为返回状态或转向保持状态时，估计单元估计为在升压电路40内存在反向电流流动的可能性。或者，估计单元基于升压电路40的输入侧电压、输出侧电压、以及第一升压用开关元件43的开关信息来估计反向电流流动的状况。由此能够防止升压电路40过热。
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公开(公告)号：CN111361559B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201911225027.X
申请日：2019-12-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 车辆控制装置包括：决定部，构成为基于由车辆的前方传感器检测到的在主车道上行驶的第1主车道车辆与所述车辆的相对速度来决定合流车道上的所述车辆的事前速度；事前准备部，构成为以使所述车辆的速度成为所述事前速度的方式调整所述车辆的速度；及合流控制部，构成为在所述事前准备部对所述车辆的速度调整开始后所述车辆处于能够基于所述侧方传感器的检测结果来识别所述主车道车辆的状况的情况下，至少基于所述车辆的侧方传感器的检测结果和所述车辆的速度来使所述车辆从所述合流车道向所述主车道合流。
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公开(公告)号：CN110077401B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910066243.8
申请日：2019-01-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/10 , B60W30/182
Abstract: 本发明提供车辆控制系统。行驶路径生成部在生成分支事件用的行驶路径时，除生成该行驶路径外，还对在分支路上有无发生交通阻塞进行判定。分支路上有无发生交通阻塞基于满足规定条件的周围车辆是否存在于探索范围内来进行判定。在判定为在分支路上发生了交通阻塞的情况下，向驾驶员通知从自动驾驶模式向手动驾驶模式的替换。
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公开(公告)号：CN108162960B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201711123963.0
申请日：2017-11-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 青木健一郎
IPC: B60W30/12 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/182
Abstract: 本发明的目的在于，关于用于在车辆上实现包括自动变更车道的自动驾驶的车辆行驶控制装置，其不会导致驾驶员感到过于烦躁，在不应执行车道变更的状况下驾驶员强行变更车道时，能够向驾驶员通知其强行变更车道的行为与自动驾驶的意图不一致这一情况。接收到自动变更车道的开始指示而开始所述自动LC控制(102→104)。在自动LC控制执行期间，驾驶员进行了与该自动LC控制所要求的转向方向为相同方向的转向操作介入(104→106)、且车道变更的停止条件被认定为不成立时，继续进行所述自动驾驶控制(106→104→102)。在自动LC控制执行期间，驾驶员进行了所述相同方向的转向操作介入、且所述停止条件被认定为成立时，通知所述自动驾驶控制结束这一情况。
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公开(公告)号：CN111361559A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201911225027.X
申请日：2019-12-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 车辆控制装置包括：决定部，构成为基于由车辆的前方传感器检测到的在主车道上行驶的第1主车道车辆与所述车辆的相对速度来决定合流车道上的所述车辆的事前速度；事前准备部，构成为以使所述车辆的速度成为所述事前速度的方式调整所述车辆的速度；及合流控制部，构成为在所述事前准备部对所述车辆的速度调整开始后所述车辆处于能够基于所述侧方传感器的检测结果来识别所述主车道车辆的状况的情况下，至少基于所述车辆的侧方传感器的检测结果和所述车辆的速度来使所述车辆从所述合流车道向所述主车道合流。
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